CAN-TP（暴力理解）

CAN-TP作用

CAN Transport Layer Protocol，是一种用于控制器区域网络（CAN）的传输层协议。CANTP为CAN提供了大容量数据的传输，可以将较大的数据分为多个小数据帧进行传输，并在发送和接收端进行重新组装。暴力一点的理解，CANTP的作用就是组包，拆包，传输超时反馈。

       我们知道CAN的一帧标准数据帧可携带8字节的数据，那么如果要传输的数据字节大于8字节要怎么传输呢？一帧明显搞不定，那就把它拆成多帧发出去就行了，每次最多传输4095字节长度报文。在此之前必须要了解网络层中一个非常重要的东西，N_PDU.

网络层协议数据单元（N_PDU,Network_Protocol Data Unit），包含以下三个部分

1）N_AI      地址信息

2）N_PCI    协议控制信息

3）N_Data   数据

       PDU的功能主要是明确四种帧的类型（用于拆包和组包）。以下是PUD的格和类型，这里简单化的来说就是四种类型帧的格式。

 

当数据长度小于8字节，一帧单帧就可以解决了，当数据长度比较大时，例如VIN17位，就需要拆包进行多帧传输数据，以下是多帧时序，这个需要理解看懂。

       当发生比较长的报文的时候，将报文拆分成首帧+连续帧。首先发生放发一帧首帧，接收方收到后会回复一帧流控帧（告诉发送方自己的接收能力以及操作指示），发送方收到流控帧继续发送的指示后，将剩余的数据以连续帧的形式发送，然后依次往复，直到所有数据传输完毕。

       简单粗暴理解四种帧类型

单帧 SF （Single Frame）  数据长度若不超过7字节，单帧一帧就可以搞定。（为什么是七个字节的数据，这里是因为第一个byte被占用了，后面只有七个byte的空位了）

例如收到：04 11 22 33 44 55 55 55  

此时第一个字节04  ，0代表这是一个单帧，4表示这一帧后面带着四字节数据。

11 22 33 44 是这一单帧携带的数据，后面的55 55 55 是填充位。

首帧FF   （First Frame）

例如收到了 10 22 22 22 22 22 22 22     第一个字节的1 代表这是一帧首帧  0 22代表数据长度，代表传输的数据一共有34个字节，首帧先传6字节，后面的用连续帧补上。后面的6个22 都是携带的数据。

流控帧 FC  (Flow Control Frame)

FS (flow state) 流状态： 用于记录当前的流量控制情况，包括发送方可以发送的数据量、接收方的处理能力等信息。暴力理解，一共三种情况。

FS=0  请继续发送（接收能力完全没问题）

FS=1  请等待（有点接受不过来了，先不要发，等通知）

FS=2  过载了（太多了，接受不了了）

BS (block size) 块大小: 接收方能够接收的最大数据块数量。

BS=0  告诉发送方再不要发流控帧了，可以一直发送（CF发送）数据。

BS=01~FF  告诉发送方在没有接受流控帧期间能发送的最大数目的连续帧

STmin (ms):  发送连续帧之间的间隔

例如收到报文 30 00 14 AA  AA AA  AA AA

3 表示是一个流控帧，0表示允许我方继续发送数据，00表示可以无限制的发连续帧

14 表示连续帧与连续帧直接的最小时间间隔是20ms。

连续帧 CF (Continue Frame)

连续帧第一包编号是1！后面到F后，第一次循环后，才从0开始！

21+数据                     20+数据                                  20+数据

22+数据                     21+数据                                        。

23+数据                     22+数据                                        。

。                                。                      。  。 。             。

。                                。

。                                。

2F加数据                    2F加数据   

直到发完最后一包结束。