基于区域增长的点云分割

Region growing segmentation（基于区域增长的点云分割）

http://pointclouds.org/documentation/tutorials/region_growing_segmentation.php#region-growing-segmentation

pcl::RegionGrowing （该类在PCL 1.7.0才有的）

pcl ::NormalEstimation 计算法向量

算法思路：

1. 选择种子点：在当前点集A中选择有最小曲率的点加入种子点集
2. 区域增长：寻找种子点的邻域点，对于位于A中且与种子点的法向量夹角小于阈值的邻域点，将其加入当前区域中，如果其曲率小于阈值则也加入种子点集
3. 对于每个种子点，重复2，最终输出一组类，每个类的点都认为是同一平滑表面的一部分。

region_growing_segmentation.cpp

#include  <iostream>

#include  <vector>

#include  <pcl/point_types.h>

#include  <pcl/io/pcd_io.h>

#include  <pcl/search/search.h>

#include  <pcl/search/kdtree.h>

#include  <pcl/features/normal_3d.h>

#include  <pcl/visualization/cloud_viewer.h>

# include  <pcl/filters/passthrough.h>

#include  <pcl/segmentation/region_growing.h>