Opencv怎么使用Eigen库

最新推荐文章于 2024-06-26 11:42:14 发布

向日葵骑士Faraday

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分类专栏： Ros学习之路 Opencv 文章标签： opencv c++ linux 矩阵

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本文介绍了Eigen作为ROS开发中的矩阵运算库，它是一个强大的C++模板库，支持线性代数操作。正确包含头文件的顺序是关键，`#include<Eigen/Dense>`应在`opencv2/core/eigen.hpp`之前。当遇到编译错误找不到unsupported文件时，解决方案包括创建软链接或将Eigen头文件路径添加到CMakeLists.txt。

摘要由CSDN通过智能技术生成

文章目录

前言
一、Eigen是什么？
二、Eigen使用步骤
- 1.include Eigen头文件
- 2.opencv和eigen【检查头文件包含顺序】
三、可能会出现的问题
- 3.1 编译出错【cmake出错】，提示include 时找不到unsupported 相关的文件

前言

ROS开发时，对于矩阵预算opencv的方法不够好，一般会用Eigne 矩阵运算库完成这部分工作。

提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、Eigen是什么？

Eigen是一个基于C++模板的开源库，支持线性代数，矩阵和矢量运算，数值分析及其相关的算法。

二、Eigen使用步骤

1.include Eigen头文件

Eigen库被分为一个Core模块和其他一些模块，每个模块有一些相应的头文件。为了便于引用，Dense模块整合了一系列模块；Eigen模块整合了所有模块。一般情况下，include<Eigen/Dense> 就够了。

在这里插入图片描述

2.opencv和eigen【检查头文件包含顺序】

代码如下（示例）：


正确的头文件包含顺序## 标题

#include <Eigen/Dense>

#include <opencv2/core/eigen.hpp>
#include <opencv2/opencv.hpp>

必须保证Dense先包含，再包含eigen.hpp否则编译有问题 ： error: ‘Eigen’ does not name a type

三、可能会出现的问题

3.1 编译出错【cmake出错】，提示include 时找不到unsupported 相关的文件

原因：代码编译的时候找不到unsupported文件。一般情况下 ubuntu18【linux】系统中，eigen 库贮存的位置是 usr/include/eigen3/ 编译的时候找不到相关文件，添加软连接，将文件提取到 include 文件夹借口。

解决方法一：

如：执行命令：sudo ln -s /usr/include/eigen3/Eigen /usr/include/Eigen
如：执行命令：sudo ln -s /usr/include/eigen3/Eigen /usr/include/unsupported
如：执行命令：sudo ln -s /usr/include/eigen3/Eigen /usr/include/signature_of_eigen3_matrix_library

注：博主将 eigen3中的文件全部映射出来了，好像单独映射Eigen文件夹就够了【没试过】

解决方法二：在CMakeLists.txt文件中指定Eigen的头文件路劲。【不推荐，手动写挺麻烦】

如：include_directories("/usr/include/eigen3")

提示：这里对文章进行总结：