图形学入门学习(一)

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旋转变换

逆时针旋转公式：

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推导：

仿射变换

由于仿射变换是非线性的（在乘积后还加上了平移量），给二维的点或向量增加一个维度，即构建齐次坐标系来解决非线性问题：

该思想可用于三维坐标上：

即三维坐标可看成二维坐标

齐次坐标用于二维变换总结：

组合变换

平移、旋转、缩放结合，实质就是连乘多个矩阵
注：不具有交换不变性；初始矩阵与变换矩阵结合顺序是从右到左

绕点旋转

例：绕矩形左下角点旋转。步骤：平移回原点；绕原点旋转；平移回初始位置

三维坐标

分别绕x、y、z轴旋转

绕n轴旋转a角：