FreeRTOS学习：Tickless低功耗模式

低功耗模式简介

在一些特殊场景中，例如长期无人照看可穿戴设备等，都对设备的功耗有着很严格的要求。 

为了迎合这种特殊需求， 大多数 MCU 也都有相应的低功耗模式，以此来降低设备的整体功耗。

当然有了相应的低功耗硬件涉设计，软件层面的低功耗设计也得跟上， FreeRTOS 就提供了用于低功耗的 Tickless 机制。

STM32的低功耗模式有三种，睡眠模式，停止模式，待机模式，如下，

FreeRTOS主要使用的是睡眠模式，进入睡眠模式有两种方式，

• WFI指令：_WFI
• WFE指令：_WFE

任何中断或者事件都可以唤醒睡眠模式。 

Tickless模式详解 

Tickless低功耗模式的本质就是通过调用指令WFI实现睡眠模式。

在任务运行时，大部分时间其实都是在运行空闲任务(IDLE)，如下，

于是为了降低功耗，又不影响运行，就可以让本该执行空闲任务的时间，让MCU进入相应的低功耗模式；当其他任务准备运行时，唤醒MCU退出睡眠模式。

但要完成上述操作，有以下难点，

• 进入低功耗后，下一个要运行的任务如何准确唤醒
• 任何中断均可唤醒MCU，但是滴答定时器频繁中断会影响低功耗效果

 要解决以上两点，可以将滴答定时器的中断周期修改为低功耗运行时间，并且在退出低功耗后，补上系统节拍数，FreeRTOS的Tickless就是通过以上原理完成。

Tickless模式配置

•  configUSE_TICKLESS_IDLE： 此宏用于使能低功耗 Tickless 模式，当此宏定义为 1 时，就是使能低功耗模式，如果配置为2，则需要我们自己去实现一些低功耗的操作。
• configEXPECTED_IDLE_TIME_BEFORE_SLEEP：此宏用于定义系统进入相应低功耗模式的最短时长，默认是2，也就是进入低功耗的时间要大于两个时钟节拍。
   
• configPRE_SLEEP_PROCESSING(x)：此宏用于定义一些需要在系统进入相应低功耗模式前执行的事务，比如进入低功耗前关闭外设时钟，进一步降低功耗。该宏定义需要我们自己定义函数并在函数内部进行编写相关程序，比如关闭外设时钟的程序等。
   
• configPOSR_SLEEP_PROCESSING(x)：此宏用于定义一些需要在系统退出相应低功耗模式后执行的事务，例如开启之前关闭的外设时钟，保证整个程序的运行。
   

需要系统运行低功耗模式需满足以下三个条件，

总结就是，FreeRTOS的Tickless低功耗模式的本质就是让本该执行空闲任务的时间，让MCU进入相应的低功耗模式；当其他任务准备运行时，唤醒MCU退出睡眠模式。