基于FPGA的蓝牙遥控，超声波避障，红外循迹的智能小车

林中一只虎

已于 2023-07-11 16:02:48 修改

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文章标签： fpga开发

于 2023-07-11 16:02:47 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/klxtwy/article/details/130987999

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文章介绍了一款可通过蓝牙控制的智能小车设计，包括使用红外模块进行黑线循迹，超声波模块实现避障，以及蓝牙模块接收指令进行模式切换。代码示例展示了如何处理红外和超声波传感器的信号，并通过蓝牙接收控制信息来驱动小车运动。

摘要由CSDN通过智能技术生成

闲来无事整个小车玩玩，设想的小车可以有蓝牙模块来控制模式切换，通过发送指令来更改相对应的功能，当避障的时候可以自动规避障碍物，当处于红外循迹时，可以跟随规划的轨迹前线，当手动遥控时可以控制前进后退左右转向停止等功能。

先介绍一下使用的红外模块，其上有四个管脚，vcc接电源，gnd接地，D0传输红外线是否被吸收，A0传输模拟信号主要是不同距离输出不同的电压，但是此脚一般可以不接.

然后思路就是通过判断D0传过来的电平信号来判断小车有没有接触到黑线，当红外线被吸收，也就是触碰到黑线，D0会持续输出高电平，直到它检测到红外线返回才会回归低电平，基于对管脚传回的电平检测，可以判断是否接触到黑线。

这部分代码很好写，可以参考如下代码：

`timescale 1ns / 1ps


module red_line(
input sysclk         ,///系统时钟
input rst_n          ,///复位
input [1:0] D0       ,///红外探测模块的电平输入
output  reg [3:0] car//输出轮子控制
    );
always @(posedge sysclk)
   if(!rst_n)
      car<=4'b1001;
   else if( D0[0]==1 && D0[1]==1 )
      car<=4'b0000;     
   else if(D0[0]==1)   //左边的红外探测模块
      car<=4'b0101;
   else if(D0[1]==1)  //右边的红外探测模块
      car<=4'b1010;
   else
      car<=4'b1001;    //保持状态
endmodule

输入系统时钟，复位，红外探测模块的电平输入，然后输出小车轮子一个怎么走，就只有一个简单的判断语句。

然后是超声波模块，超声波模块的应用，之前写过了，这里就不再赘述。

超声波模块的距离还要输入到一个避障模块中，这个模块只负责成立输入的距离信息，判断是否达到阈值。

`timescale 1ns / 1ps


module car_c(
input sysclk,
input rst_n,
input [13:0] distance,
output  reg [3:0] car
    );
 always @(posedge sysclk)
    if(!rst_n)
        car<=4'b1001;
    else if(distance>=15)
        car<=4'b1001;
    else if(distance<15)
        car<=4'b1010 ; 
    else
        car<=car;
 //assign car=4'b1001;