puma560 工作空间云图绘制 -MATLAB

 

图1 PUMA 560机器人坐标系

 

如上图建立坐标系，各连杆的变换矩阵如下：

   

 

以上各连杆变换矩阵相乘得到机械手变换矩阵：

 

参数如下：

表1 PUMA560机器人的连杆参数

图1 PUMA 560机器人坐标系   如上图建立坐标系，各连杆的变换矩阵如下：       以上各连杆变换矩阵相乘得到机械手变换矩阵：   参数如下： 表1 PUMA560机器人的连杆参数 关节i         变化范围/(o) 1 90 0 0 0 -160~160 2 0 -90 0 149.09 -225~45 3 -90 0 431.8 0 -45~225 4 0 -90 20.32 443.07 -110~170 5 0 90 0 0 -100~100 6 0 -90 0 56.25 -266~266   机械手的旋转角不影响工作空间的计算，不考虑其变化范围，取。 用Matlab编程计算得到工作空间，程序如下： clc; clear; for cta1=-70:20:250     T01=[cosd(cta1),-sind(cta1),0,0;         sind(cta1), cosd(cta1),0,0;         0,        0,       1,0;         0,        0,       0,1];             for cta2=-225:45:45                 T02=T01*[cosd(cta2),-sind(cta2),0,    0;                         0,        0,       1, 149.09;                         -sind(cta2),-cosd(cta2),0,    0;                         0,        0,        0,    1] ;                 for cta3=-135:30:135                      T03=T02*[cosd(cta3),-sind(cta3),0,431.8;                         sind(cta3), cosd(cta3), 0,   0;                         0,        0,       1,   0;                         0,        0,       0,   1];                 for cta4=-110:20:170                                                                      T04=T03*[cosd(cta4),-sind(cta4),0,20.32;                             0,        0,       1,433.07;                             -sind(cta4),-cosd(cta4),0,0;                             0,        0,       0,    1];                     for cta5=-100:20:100                                      T05=T04*[cosd(cta5),-sind(cta5),0,0;                                 0,        0,       -1,0;                                 sind(cta5), cosd(cta5), 0,0;                                 0,        0,       0,1];                                                                                                            T06=T05*[1 0 0 0;                                 0 0 1 56.25;                                 0 -1 0 0;                                 0 0 0 1];                                                                                                     O=T06*[0;0;0;1];                                                                                          plot3(O(1)/O(4),O(2)/O(4),O(3)/O(4));                                     hold on;                     end             end         end     end end hold off;