随机生成slam 真值和里程计值的 g2o 文件（python实现）

最新推荐文章于 2024-11-13 17:24:18 发布

点云-激光雷达-Slam-三维牙齿

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分类专栏：点云-激光雷达处理代码合集 python为主文章标签： numpy python 机器学习

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这篇博客介绍了如何使用Python来随机生成Simultaneous Localization and Mapping (SLAM)的真值和里程计数据，并将这些数据保存为g2o文件格式。内容涵盖SLAM的基础概念，以及利用numpy库进行数据生成和g2o文件的写入操作。

摘要由CSDN通过智能技术生成

生成了slam 里程计的真值和里程计的值，并保存顶点和边为 g2o文件

随机生成slam 真值和里程计值的 g2o 文

件

#gen_test_data.py
import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt
from utility import *
import math

# generate a small test dataset to test the code
# dataset:
# 0: (0,0,0)
# 1: (1,0, 90)
# 2: (1, 1, 180)
# 3: (0, 1, 270)
# 4: (0, 0, 0)
# 4: 0

def cal_pose_odom(x_i, delta_x):
    R = np.array([  [math.cos(x_i[2]), -math.sin(x_i[2]), 0], 
                    [math.sin(x_i[2]), math.cos(x_i[2]), 0],
                    [0,0,1]     ])
    
    x_j = np.array(x_i).reshape(3

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