我的读书小记（2）

读数小记系列是为了个人记录最近计划（需要）、正在、已经读完的数或者需要学习的课程，当然也包括自己最近的学习安排，日程安排。（开始时间2019/11/10）

当前任务安排:

1. charger采购
2. 跑

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每周任务安排:

1. 每两天去一次健身房
2. 每周泛读3篇SCI和精读1篇SCI

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• 正在读

move_base导航的源码心得
ROS路径规划——遗传算法

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• 空闲阅读

2. 不知道该干什么的时候:该如何从0(绝对的零)开始学习SLAM？;知识星球：从零开始一起学习SLAM ; 从零开始一起学习SLAM | 学习SLAM到底需要学什么？ ;SLAM、定位、建图求职分享

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• 需要读

David Silver深度强化算法学习 +项目讲解

• 之后再读

4. UC Berkeley（加利福尼亚大学伯克利分校） CS 294-112 《深度强化学习课程》
   2018秋季CS294-112深度强化学习

看到第六讲

5. 《强化学习精要 核心算法与TensorFlow实现》

之前是看到TRPO看不下去，中断了，现在从第六章重新开始看，公式，实践都要好好来。

6. 关于机器学习基础算法实战（https://cuijiahua.com/blog/ml/page/2/）

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• 已经读完

1.ROS入门

之前幕课上的《机器人操作系统入门》只是过了一遍，因为一开始demo的环境没弄好，所以只是刷过视频，有了一个印象，不过后来换了kinetic发现也就是跑跑包和launch，没有深入包的共存。视频的总时长不长，几个小时就可以刷完，但是光刷完不行，还要深入。
然后我去看了《ROS机器人程序设计》这本经典的书，这本书虽然好，但是比较过时，看到使用roscreate-pkg创建包就没看了。
我认为最好的ROS入门，就是慕课或者bilibili里搜 ROS 古月局的视频看一遍，动手一遍，然后再看
这本书，肯定会受益匪浅
这本书很全面，虽然到后面没有讲到传统SLAM的算法和工程，毕竟这是一本讲SLAM的书，书的内容超级棒，我看到了11章，后面有比较大服务机器人集群的项目介绍，就没看了。总体下来，是十分的舒服，对ROS入门超级有用，不过真正涉及到SLAM的，还是要看SLAM的书本。navigation和SLAM虽然有提及，但肯定不会深入，还需要看其他的才能懂得实现细节。

2.<CMAKE实践>

其中make install的时候 如果安装目录在/usr或者那些root才可以操作的文件夹 那么需要加sudo
linux应用开发：头文件和库文件的路径及使用
CMakeLists.txt中 可以使用INCLUDE_DIRECTORIES指定 除了/usr/include之外的头文件搜索路径
Linux下动态库(.so)和静态库(.a) 的区别
第八章是cmake常用指令，不懂的时候可以查阅，因为指令太多，囫囵吞枣的过去了
第九章<复杂的例子:模块的使用和自定义模块>没有看，是扩展CMAKE语法的，估计用不到

3. 小虎哥哥爱学习
   写的很好，看完可以对框架有一个很好的认识，但是没必要细读了，直接去看navigation

4. ROS与navigation教程
   这个教程此处编写自定义全局路径规划，在ROS中添加遗传算法全局路径规划器作为插件。之后需要自己实现算法的时候可以看。
   ROS与navigation教程-stage仿真
   stage是用来仿真导航的，此处有介绍
   但是stage比较简单，v-rep的仿真比较真实，但是消耗很大。
   除了介绍，此处有stage文件编写的小小教程,以及此处也有介绍
   双机器人教程

后面的和此教程代码相关，包里面有robot_setup_tf_tutorial，因为之前就有创建相同的包，所以会出现CMAKELISTS.TXT文件中可执行文件的命名冲突。(我是删除那个相同的没用的包就好了)
但是后面的就并不是仿真了，有与实际的运行相关信息，比如here提到了navigation关于turtlebot的参数设定，现在非实战暂时不看。

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• 日程计划

• 方向：

• • 基于联邦学习的云机器人平台终生学习，主要以无人驾驶导航为应用的感知、识别以及控制算法的融合与进化
• • 联邦迁移学习在云机器人系统中的应用研究
• • 基于联邦学习的云机器人系统中知识融合算法的研究
• • 联邦学习框架中迁移算法的研究
• • 终身联邦学习(联邦学习中知识进化，迁移等)
• • 联邦学习中数据异构问题的研究
• • 异步的联邦学习(本地端如果无法做到同时开始训练)
• • 联邦学习框架结合已有的机器人学习算法，从而能够应用在云机器人系统中
    了解概念:迁移学习、one shot learning、联邦学习；SLAM之外的navigation部分算法的研究；

放弃阅读:

• 知乎-Cartographer源码阅读
  C++有一个查看源代码的工具 Understand，以后需要源码阅读的时候可以用
  不过真的看不下去这个东西。。。。
• 古月居博客:古月居之前的ROS 是2013年写的，是在是太老拉! 建议不要看。不过那些新文章还是特别不错嗒!建议闲暇时间蛮看，不建议看两年以上的博客。看了一下navigation那边的，还是不够系统，虽然知道写四个yaml文件配置 然后写launch文件，但是其他的包都没有说明。还是要去创客那边看具体的。;;;;;;(二次更新，人在神仙院)现在发现还是实战明白的比较快。