读数小记系列是为了个人记录最近计划(需要)、正在、已经读完的数或者需要学习的课程,当然也包括自己最近的学习安排,日程安排。(开始时间2019/11/10)
当前任务安排:
- charger采购
- 跑
每周任务安排:
- 每两天去一次健身房
- 每周泛读3篇SCI和精读1篇SCI
move_base导航的源码心得
ROS路径规划——遗传算法
David Silver深度强化算法学习 +项目讲解
看到第六讲
- 《强化学习精要 核心算法与TensorFlow实现》
之前是看到TRPO看不下去,中断了,现在从第六章重新开始看,公式,实践都要好好来。
- 关于机器学习基础算法实战(https://cuijiahua.com/blog/ml/page/2/)
1.ROS入门
之前幕课上的《机器人操作系统入门》只是过了一遍,因为一开始demo的环境没弄好,所以只是刷过视频,有了一个印象,不过后来换了kinetic发现也就是跑跑包和launch,没有深入包的共存。视频的总时长不长,几个小时就可以刷完,但是光刷完不行,还要深入。
然后我去看了《ROS机器人程序设计》这本经典的书,这本书虽然好,但是比较过时,看到使用roscreate-pkg创建包就没看了。
我认为最好的ROS入门,就是慕课或者bilibili里搜 ROS 古月局的视频看一遍,动手一遍,然后再看
这本书,肯定会受益匪浅
这本书很全面,虽然到后面没有讲到传统SLAM的算法和工程,毕竟这是一本讲SLAM的书,书的内容超级棒,我看到了11章,后面有比较大服务机器人集群的项目介绍,就没看了。总体下来,是十分的舒服,对ROS入门超级有用,不过真正涉及到SLAM的,还是要看SLAM的书本。navigation和SLAM虽然有提及,但肯定不会深入,还需要看其他的才能懂得实现细节。
2.<CMAKE实践>
其中make install的时候 如果安装目录在/usr或者那些root才可以操作的文件夹 那么需要加sudo
linux应用开发:头文件和库文件的路径及使用
CMakeLists.txt中 可以使用INCLUDE_DIRECTORIES指定 除了/usr/include之外的头文件搜索路径
Linux下动态库(.so)和静态库(.a) 的区别
第八章是cmake常用指令,不懂的时候可以查阅,因为指令太多,囫囵吞枣的过去了
第九章<复杂的例子:模块的使用和自定义模块>没有看,是扩展CMAKE语法的,估计用不到
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小虎哥哥爱学习
写的很好,看完可以对框架有一个很好的认识,但是没必要细读了,直接去看navigation -
ROS与navigation教程
这个教程此处编写自定义全局路径规划,在ROS中添加遗传算法全局路径规划器作为插件。之后需要自己实现算法的时候可以看。
ROS与navigation教程-stage仿真
stage是用来仿真导航的,此处有介绍
但是stage比较简单,v-rep的仿真比较真实,但是消耗很大。
除了介绍,此处有stage文件编写的小小教程,以及此处也有介绍
双机器人教程
后面的和此教程代码相关,包里面有robot_setup_tf_tutorial,因为之前就有创建相同的包,所以会出现CMAKELISTS.TXT文件中可执行文件的命名冲突。(我是删除那个相同的没用的包就好了)
但是后面的就并不是仿真了,有与实际的运行相关信息,比如here提到了navigation关于turtlebot的参数设定,现在非实战暂时不看。
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日程计划
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方向:
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- 基于联邦学习的云机器人平台终生学习,主要以无人驾驶导航为应用的感知、识别以及控制算法的融合与进化
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- 联邦迁移学习在云机器人系统中的应用研究
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- 基于联邦学习的云机器人系统中知识融合算法的研究
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- 联邦学习框架中迁移算法的研究
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- 终身联邦学习(联邦学习中知识进化,迁移等)
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- 联邦学习中数据异构问题的研究
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- 异步的联邦学习(本地端如果无法做到同时开始训练)
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- 联邦学习框架结合已有的机器人学习算法,从而能够应用在云机器人系统中
了解概念:迁移学习、one shot learning、联邦学习;SLAM之外的navigation部分算法的研究;
- 联邦学习框架结合已有的机器人学习算法,从而能够应用在云机器人系统中
放弃阅读:
- 知乎-Cartographer源码阅读
C++有一个查看源代码的工具 Understand,以后需要源码阅读的时候可以用
不过真的看不下去这个东西。。。。 - 古月居博客:古月居之前的ROS 是2013年写的,是在是太老拉! 建议不要看。不过那些新文章还是特别不错嗒!建议闲暇时间蛮看,不建议看两年以上的博客。看了一下navigation那边的,还是不够系统,虽然知道写四个yaml文件配置 然后写launch文件,但是其他的包都没有说明。还是要去创客那边看具体的。;;;;;;(二次更新,人在神仙院)现在发现还是实战明白的比较快。