主要思想:
关于李群上难的优化变成李代数上容易的优化
手写笔记:
在实践部分 ,我们使用Sophus库,会出现 cmake之后make报错问题,按照下面方法可以解决
https://blog.csdn.net/haxiongha/article/details/82464148
最后会有以下结果:
CMakeList.txt是这样的
cmake_minimum_required(VERSION 2.6)
project(usesophus)
find_package( Sophus REQUIRED)
include_directories(${Sophus_INCLUDE_DIRS})
add_executable(usesophus main.cpp)
target_link_libraries(usesophus ${Sophus_LIBRARIES})
install(TARGETS usesophus RUNTIME DESTINATION bin)