VSLAM14T-4-李群和李代数

主要思想：

关于李群上难的优化变成李代数上容易的优化

手写笔记：

在实践部分 ，我们使用Sophus库，会出现 cmake之后make报错问题，按照下面方法可以解决

https://blog.csdn.net/haxiongha/article/details/82464148

最后会有以下结果：

CMakeList.txt是这样的

cmake_minimum_required(VERSION 2.6)
project(usesophus)
find_package( Sophus REQUIRED)
include_directories(${Sophus_INCLUDE_DIRS})
add_executable(usesophus main.cpp)
target_link_libraries(usesophus ${Sophus_LIBRARIES})
install(TARGETS usesophus RUNTIME DESTINATION bin)