有关RK3308启用ROS模块编译的坑

刚接触交叉编译和ROS，记录一下给RK3308-CC-PLUS板子启用ROS模块后交叉编译遇到的问题和解决的过程。
 

1、menuconfig中没有ROS选项
按照这篇博客的步骤打开启用ROS模块，make menuconfig ->Target packages -> rockchip BSP packages中没有找到“ros BSP package”选项启用。

通过help发现这个条目依赖于“BR2_PACKAGE_PYTHON”和“BR2_PACKAGE_BOOST”，于是把这两个都打开，ros的条目顺利出现。

2、最坑的：cannot import name lru_cache
执行make，很快报错中止，错误信息为"cannot import name lru_cache".

在编译过程会给中buildroot自带的python2.7下载依赖。其中下载了pyparing包为最新的3.0.0b1版，里面的util.py文件引入了

from functools import lru_cache

这是python3才加入的特性，所以总是导致无法继续。在python2中可以使用functools32包实现，但在这里无法解决问题，
手动下载旧版的   pyparsing-2.4.7 ,把他解压后放到output/host/lib/python2.7/site-packages文件夹，并在这个文件夹内的setuptools.pth添加包的相对链接，再次执行make，编译顺利通过。（图片是全部编译完成后截的，本来文件夹中只有少数几个包）

pyparsing下载地址:   https://pypi.org/simple/pyparsing/