自适应巡航控制（ACC），上层控制器采用MPC算法，下层控制器采用标定法

自适应巡航控制（ACC），上层控制器采用MPC算法，下层控制器采用标定法。
该ACC接入了Carsin中的GPS，在大地坐标系的基础上设计了MPC，可以在此基础上，加入规划层，实现超车等功能。
此外对跟随车辆，切入，切出，三种工况进行了仿真。
最后，配备有详细的说明文档，其中有详细的MPC推导，代码有注释，并与文档中的公式对应。
大致情况见图片。

标题：自适应巡航控制系统中的MPC算法优化及工况仿真

摘要：本文基于Carsin中的GPS系统，设计了一种自适应巡航控制（ACC）系统，并采用模型预测控制（MPC）算法作为上层控制器，结合标定法作为下层控制器