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RSS订阅原创 [matlab]获取多项式的系数，表达式的系数
clc;clear all;close all;%% matlab 提取多项式各幂次的系数;使用sym2poly函数 （多项式,一元高阶） 通过A的length 可以确定阶数%% E1:syms xf=3*x^5 + 2*x^2;% F(x)A=sym2poly(f)% A =3 0 0 2 0 0 --> f(x)=3*x^5+0*x^4+0*x^3+2*x...
2019-06-28 14:08:18
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原创 [SLAM学习]ORB_SLAM2中的Tracking的单目Monocular问题汇总
mVelocity (速度)mVelocity = mCurrentFrame.mTcw*LastTwc;1 Tracking初始化列表c++ : 作用,初始化列表，后面的表达式用于初始化它的成员变量，或者基类的成员变量 class A{public:A():i(123)/////相当于给i赋值{} Tracking(Syst...
2019-06-25 13:37:06
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原创 [SLAM学习]ORB_SLAM2中的system的单目Monocular问题汇总
system.h1 输入图像和时间戳 // Proccess the given monocular frame // Input images: RGB (CV_8UC3) or grayscale (CV_8U). RGB is converted to grayscale. // Returns the camera pose (empty if tracki...
2019-06-24 19:06:55
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转载 [学习SLAM]ORB-SLAM2之地图保存、轨迹保存 实践篇
前言ORB-SLAM2的开源代码没有开发保存和加载地图的功能，重定位也只是在线的。很多情况下，我们需要保存地图，并加载地图进行重定位。很多人在这方面进行了探索，并开源了代码，这篇博客就是根据一版开源代码修改实现的。参考资料：[1] https://blog.csdn.net/jjjwwwjjjwww/article/details/51248539[2] https://blog.c...
2019-06-24 17:39:04
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原创 [学习SLAM]ORB-SLAM2 地图保存与加载 基础构建
一、简介 在ORB-SLAM2的System.h文件中，有这样一句话：// TODO: Save/Load functions，让读者自己实现地图的保存与加载功能。其实在应用过程中很多场合同样需要先保存当前场景的地图，然后下次启动时直接进行跟踪，这样避免了初始化和建图，减小相机跟踪过程中计算机负载，还有就是进行全场的定位。其实网上已经有地图保存的代码了https://github.com/x...
2019-06-24 17:37:26
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转载 [学习SLAM]]根据空间点坐标拟合平面和直线
SVD解决平面拟合问题综上：对矩阵A做奇异值分解，最小奇异值对应的特征向量就是拟合平面的系数向量。根据一组点的坐标拟合空间平面，有两种方法 第一种：如果在测量得到的数据中，x，y值都是确认没有误差的，而误差只是出现在z值上，则可以使用线性回归的方法，此方法最小二乘的目标是在z方向上de残差Matlab 代码 % 随机生成一组（x,y,z),这些...
2019-06-10 15:14:27
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原创 【自动驾驶】RTK（高精度的GPS测量）
RTK（Real - time kinematic，实时动态）载波相位差分技术，是实时处理两个测量站载波相位观测量的差分方法，将基准站采集的载波相位发给用户接收机，进行求差解算坐标。这是一种新的常用的GPS测量方法，以前的静态、快速静态、动态测量都需要事后进行解算才能获得厘米级的精度，而RTK是能够在野外实时得到厘米级定位精度的测量方法，它采用了载波相位动态实时差分方法，是GPS应用的重大里程碑，...
2019-06-05 23:31:39
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转载 【自动驾驶】高精地图在无人驾驶中的应用
高精地图是无人驾驶核心技术之一，精准的地图对无人车定位、导航与控制，以及安全至关重要。本文是“无人驾驶技术系列”第七篇，首先介绍高精地图与传统地图的区别，然后介绍其特点及制作过程。在了解高精地图基础知识后，探索其在无人驾驶场景中的应用。电子地图分类我们日常使用的用于导航、查询地理信息的地图都属于传统电子地图，其主要服务对象是人类驾驶员。而与传统电子地图不同，高精度电子地图的主要服务对象是无...
2019-06-05 23:29:40
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转载 【学习ROS】linux安装并配置ROS环境
http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment安装并配置ROS环境Description: 本教程详细描述了ROS的安装与环境配置。Tutorial Level: BEGINNERNext Tutorial: ROS文件系统介绍Contents安装ROS 管理环境 创建ROS...
2019-06-05 23:14:57
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原创 【学习SLAM】ROS下使用USB摄像机/ORB_SLAM2配置
先测试一下usb摄像头打开摄像头，需要启动ros，在两个不同的终端分别执行以下命令：$ roscoresource ~/catkin_ws/devel/setup.bashroslaunch usb_cam usb_cam-test.launch具体的步骤 首先开个新的终端，运行roscore$ roscore 在运行该节点之前，需要先配置一下节点...
2019-06-05 23:12:54
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转载 【学习SLAM】ORB SLAM2代码解析(1)
今天我们来一起读ORB SLAM2的代码，其实前几个月的时候，在博客写过一些自己的理解，但是不是很详细。然后最近再用ORB SLAM2跑一些室内的数据集，所以会更加详细一些。我们按照github上面的说明搭建好环境，然后下载对应的代码，发现也是一个CMAKE工程，然后我们进去对应的CMakeLists.txt，发现是把对应几个.cc文件编译成可执行文件。分别是：把rgbd_tum.cc编译...
2019-06-05 22:56:50
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原创 【学习SLAM】TUM数据集
在 TUM数据集主页找到它的下载链接。https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download我们的数据位于本章目录的 data/下,以压缩包形式提供(data.tar.gz)。由于 TUM数据集是从实际环境中采集的,需要解释一下它的数据格式(数据集一般都有自己定义的格式)。在解压后,你将看到以下这些文件:1. rgb.txt 和...
2019-06-05 22:54:36
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转载 【学习SLAM】KITTI数据集简介与使用
摘要：本文融合了Are we ready for Autonomous Driving? The KITTI Vision Benchmark Suite和Vision meets Robotics: The KITTI Dataset两篇论文的内容，主要介绍KITTI数据集概述，数据采集平台，数据集详细描述，评价准则以及具体使用案例。本文对KITTI数据集提供一个较为详细全面的介绍，重点关注利用...
2019-06-05 22:54:11
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转载 [学习liunx] vim快捷键
1. 关于Vimvim是我最喜欢的编辑器，也是linux下第二强大的编辑器。 虽然emacs是公认的世界第一，我认为使用emacs并没有使用vi进行编辑来得高效。 如果是初学vi，运行一下vimtutor是个聪明的决定。 （如果你的系统环境不是中文，而你想使用中文的vimtutor，就运行vimtutor zh）1.1 Vim的几种模式正常模式：可以使用快捷键命令，或按:输入命令行。...
2019-06-05 22:45:26
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转载 【学习SLAM】Bundle Adjustment 光束法平差详解
首先引述来自维基百科的定义：假设我们有一个3D空间中的点，他被位于不同位置的多个摄像机看到，那么所谓的光束法平差（Bundle Adjustment），就是能够从这些多视角信息中提取出3D点的坐标以及各个摄像机的相对位置和光学信息的过程。可能这么说有点不够具体，我们用比较通俗的数学公式来描述这个过程：问题提出：假设我们有一个3D空间中的一个点 Xj，他可以被多个位于不同角度的摄像机看到，设...
2019-06-05 22:44:29
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转载 【学习SLAM】Ubuntu16.04+Ros+Usb摄像头跑ORB SLAM2
前言最近，毕设做的是ORB SLAM2相关的，这里分享一下我搭建ORB SLAM2环境的过程。实验环境：Ubuntu 16.04 + Ros Kinetic + Opencv3 + tb买的usb摄像头Opencv安装参考：Opencv安装说明：搭建Ros不要用GTK3, 装GTK2就行，不然后面运行Mono，显示(Mono:27720): Gtk-ERROR **: GTK...
2019-06-05 22:40:41
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原创 【学习opencv】基于SFM的摄像机内参自标定 Refined intrinsics:
不同点数对标定精度的影响Estimated 3D points: 26Estimated cameras: 239Refined intrinsics:[1018.331747019989, 0, 601.67991718742;0, 1018.331747019989, 360.997597742872;0, 0, 1]Estimated 3D points...
2019-06-05 22:39:49
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转载 【学习SLAM】PL-SLAM: 基于点和线条的实时单目slam
大家好，对于VSLAM研究人员当然要对最新的VSLAM的研究做下总结了，这次为大家介绍PL-SLAM。上图就是PL-SLAM的框架，是不是感觉和ORBSLAM很像呢？比较典型打特征法+直接法的结合的关键帧的Vslam跟ORBSLAM有三个主要线程：跟踪 、构图、回环检测一、Tracking（估计相机的位置，根据约束条件，产生新的关键帧）特征提取方面：ORB、lsd的线条像素特征...
2019-06-05 22:39:03
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原创 【github】ubuntu下上传本地代码到github
在github上有两种方法上传代码，一种是通过https，一种是通过SSH，这篇主要分享的是通过https的方法上传首先，将你项目的所有代码放在一个文件夹中，然后在github上创建一个新的仓库然后在终端1.输入 echo"# exmple">>REDEMA.md这步是新建一个REDEMA.md文件，可以在里面编写文档2.输入git init...
2019-06-05 22:38:21
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原创 【学习SLAM】视觉SLAM笔记之Frame 类
Frame 类 [数据成员]定义了 ID、时间戳、位姿、相机、图像 在 Frame 中,我们定义了 ID、时间戳、位姿、相机、图像这几个量;public:// data members typedef std::shared_ptr<Frame> Ptr; unsigned long id_; // id of this frame double time_stam...
2019-06-05 22:36:42
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原创 【学习SLAM】c++时间戳 获取与转换
https://tool.lu/timestamp/c++时间戳自 1970 年 1 月 1 日以来经过的秒数:time_t time1 = time(0);//这里获取到的其实就是一个long类型的时间戳，是秒级别的(10位)，非毫秒级别 time_t time1 = time(0); cout << "time1 = " << time1 ...
2019-06-05 22:27:13
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转载 [学习slam]用ORB SLAM2跑自己的数据集 使用图片序列或摄像头或视频 实践篇
用ORB SLAM2跑自己的图片序列数据集不跑代码，何谈理解，撸起袖子我们今天一起看看如何用ORB SLAM2跑通自己的数据集。往往我们的数据集是从现实生活的场景中来采集得到的，如果只是为了跑起来玩一下，很多博客都有介绍，大家可以搜一下就有很多参考资料，但是都是简单的玩一下。我们今天主要用的是：带时间戳信息的数据集，往往我们不是跑起来玩一下的，我们需要与现有的groundtruth作比较，我们...
2019-06-04 11:25:34
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转载 【自动驾驶】GitHub：车道线检测最全资料集锦
演示视频https://www.bilibili.com/video/av17281046/作者：Amusihttps://github.com/amusi/awesome-lane-detection前言这篇文章，搁置了至少5个月。关于车道线检测，CVer曾于2018-06-07转载了一篇文章：论文精读 | LaneNet 端到端车道线检测的实例分割方法。前几天又有同学在CV...
2019-06-01 22:39:30
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原创 【自动驾驶】HUD抬头显示Heads Up Display在辅助驾驶的应用
平视显示器（Head Up Display），以下简称HUD，是运用在航空器上的飞行辅助仪器。平视的意思是指飞行员不需要低头就能够看到他需要的重要资讯。平视显示器最早出现在军用飞机上，降低飞行员需要低头查看仪表的频率，避免注意力中断以及丧失对状态意识(Situation Awareness）的掌握。因为HUD的方便性以及能够提高飞行安全，民航机也纷纷跟进安装。汽车也开始安装。何为HUD？先...
2019-06-01 22:33:05
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转载 【自动驾驶】车道保持辅助驾驶”（传统车道检测）
目录1、 什么是车道保持辅助驾驶系统？2、 车道偏离预警系统与车道保持辅助驾驶有何区别？3、 驾驶员自主更换车道会跟车道保持辅助驾驶系统冲突吗？4、 车道保持系统适用于那些场合？5、 有了车道保持系统，就能一定程度上解放双手了吗？6、 车道保持系统在任何路面都能辅助驾驶吗？7、 车道保持系统在转弯时也能辅助驾驶吗？8、 车道偏离预警系统或者车道保持系统的应用普及了吗...
2019-06-01 22:32:52
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转载 【自动驾驶】伯克利发布BDD100K：目前最大规模开放驾驶视频数据集
伯克利发布BDD100K：目前最大规模开放驾驶视频数据集近日，UC Berkeley 发布了迄今为止规模最大、最多样化的开放驾驶视频数据集——BDD100K。该数据集共包含 10 万个视频，BAIR 研究者在视频上采样关键帧，并为这些关键帧提供注释。此外，BAIR 还将在 CVPR 2018 自动驾驶 Workshop 上基于其数据举办三项挑战赛。大规模、多样化、驾驶、视频：四合一自动...
2019-06-01 22:31:44
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转载 【自动驾驶】杜明芳：基于多尺度IPM图的车道线检测实现
摘要:针对无人车自然道路图像检测时遇到的实时性和精度相互制约矛盾，借鉴自校正自适应控制系统理论的思想，提出一种自校正闭环道路视觉检测器架构，并提出一种新型检测器实现算法——基于多尺度IPM图(（Inverse Perspective Mapping）)自适应边缘提取的车道线检测算法。以目前全世界范围内研究车道线检测公用的数据平台加州理工车道数据集作为本文算法测试和验证的平台。实验结果表明，在多尺度...
2019-06-01 22:01:09
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转载 【liunx】Ubuntu下tmux的安装和使用
安装tmux,sudo apt install tmux。 开启tmux窗口tmux，会自动进入tmux窗口，此时只分一个窗口。 tmux命令一般由prefix key+command key触发，使用方式是按住prefix key，松开后按下command key。prefix key默认是Ctrl-b，即同时按住ctrl和b键。而command key列表如下： 对窗格的操作：(按...
2019-06-01 21:50:21
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转载 【自动驾驶】无人驾驶入门之定位（雷达、定位和高精地图）
在无人驾驶中，除了camera，其他的传感器也十分重要，这其中就包括了雷达、定位和高清地图。雷达的主要工作是检测车辆周围的环境，定位是判断汽车的当前位置，这都比较好理解，但是高清地图的作用不仅仅是做好导航，它在其他方面的用途在很大程度上被大家忽视了。雷达1、毫米波雷达 毫米波雷达其实很早就被引入到汽车上。只不过，以前只有在豪华车上才可以看到毫米波雷达，现在10-20万的车上也可以...
2019-06-01 21:47:12
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原创 Ubuntu上命令安装Teamviewer
本地下载响应的包（我的为-->teamviewer_13.1.3026_amd64.deb） 拷贝到远程Linux机器上，命令为 使用root权限来安装(为了后续的避开各种权限问题)，在安装文件目录下运行sudo dpkg -i teamviewer_13.1.3026_amd64.deb我的环境会报错，提示缺少各种依赖(什么libqt5XXXXX等等)，然后直接执行下面安装依...
2019-06-01 21:43:26
1683
空空如也
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