一个公式带你了解机器人底盘二轮差速模型

vleft = vx - ( vw * axle/2)

vright = vx + ( vw * axle/2)

正解就是输入参数vx、vw、axle，求vleft、vright左右轮速度的过程。

输出变量（求解）：

vleft：左轮速度（单位：m/s）

vright：右轮速度（单位：m/s）

输入变量（已知）：

vx：机器人中心线速度（单位：m/s）

vw：机器人中心角速度（单位：rad/s）

alxe：两个轮子之间的距离（单位：m）

两种特殊情况：

1. 只有线速度情况vx = 0.2 vw = 0 axle = 2

代入公式由于vw = 0 所以vleft = vright = 0.2。

   此时两个轮子同方向旋转，

机器人直线前进。

1. 只有角速度情况vx = 0  vw = 0.1 axle = 2

代入公式由于vx = 0 所以 vleft = -0.1 vright = 0.1

此时一个轮子正转，一个轮子反转，

机器人处于原地旋转状态。

理解了正解之后，再理解反解就简单了。

反解就是输入vleft、vright左右轮速度，求机器人中心线速度vx和角速度的vw的过程。

vx = (vright + vleft) / 2

vw = (vright - vleft) / axle

输入变量（已知）：

vleft：左轮速度（单位：m/s）

vright：右轮速度（单位：m/s）

alxe：两个轮子之间的距离（单位：m）

输出变量（求解）：

vx：机器人中心线速度（单位：m/s）

vw：机器人中心角速度（单位：rad/s）