两轮差速驱动机器人运动模型及应用分析

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原文摘要：本文从分析两轮差速驱动机器人运动规律出发，依据刚体运动学等理论基础，逐步从底层逻辑分析、构建两轮差速驱动机器人的运动模型，最后，从实际应用角度对比分析了不同构型差速驱动机器人的优缺点及适用范围。

本文第2章将以图 1.2中的构型进行运动模型分析，第3章将结合ROS进行实验分析，第4章对比分析多种不同构型差速机器人的特点，最后进行总结和展望。

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