ScanNet点云文件解读记录

以下文件中包含ScanNet点云数据

< scanId >_vh_clean_2.ply
< scanId >_vh_clean_2.labels.ply
< scanId >.aggregation.json
< scanId >_vh_clean_2.0.010000.segs.json

  可用官方提供的python文件选择下载获取。网上很多内容只包含了点云数据下载和提取教程，没有对这几个文件做进一步详细的解读。


_vh_clean_2.ply

|—_vh_clean_2.ply
 |—scans
  |—scene0000_00
   |—scene0000_00_vh_clean_2.ply
  |—scene0000_01
   |—scene0000_01_vh_clean_2.ply
   … …
 |—scans_test
  |—scene0707_00
   |—scene0707_00_vh_clean_2.ply
  |—scene0708_00
   |—scene0708_00_vh_clean_2.ply
   … …
 |—task
 … …

  _vh_clean_2.ply目录中ply文件就是ScanNetv2数据集的mesh数据，解析ply文件得到的每个点包含7个值 (x,y,z,r,g,b,a)， 坐标 (x,y,z)，颜色 (r,g,b)，透明度(a均为255)。

  提取ply中的(x,y,z,r,g,b)即为所需点云数据。除了每个点的信息外，还包括每个表面所连接的三个点 (p1,p2,p3)。




_vh_clean_2.0.010000.segs.json

|—_vh_clean_2.0.010000.segs.json
 |—scans
  |—scene0000_00
   |—scene0000_00_vh_clean_2.0.010000.segs.json
  |—scene0000_01
   |—scene0000_01_vh_clean_2.0.010000.segs.json
   … …
 |—scans_test
  |—scene0707_00(empty)
  |—scene0708_00(empty)
   … …
 |—task
 … …
 |—scannetv2-labels.combined.tsv

  _vh_clean_2.0.010000.segs.json中的json文件包含对应点云数据中每个点的标号，测试数据scans_test文件夹下无内容（测试数据用于打榜，不提供标注）

  "segIndices"中的所有标号数量与对应点云的点数目相同，相同的标号指向同一个原始类别。与 .aggregation.json中的数据匹配可以划分出每个点的标签

.aggregation.json

|—.aggregation.json
 |—scans
  |—scene0000_00
   |—scene0000_00.aggregation.json
  |—scene0000_01
   |—scene0000_01.aggregation.json
   … …
 |—scans_test
  |—scene0707_00(empty)
  |—scene0708_00(empty)
   … …
 |—task
 … …
 |—scannetv2-labels.combined.tsv

  .aggregation包含每个点的类别信息，scans_test文件夹同样为空文件夹（用于打榜），json文件中有每个点的类别信息

  segGroup中的"segments"的数字为点云的标号(与_vh_clean_2.0.010000.segs.json中数据匹配)，"label"表示原始(raw)类别。segments中所有标号指向的点都属于label类别(raw)，以下是整个数据中的原始类别集合。此外，“id” 提供的序号可用于区分同一类别的不同实例

  .aggregation.json一级目录下的tsv文件为原始(raw)类别到各种标签的对应关系




_vh_clean_2.labels.ply

|—_vh_clean_2.labels.ply
 |—scans
  |—scene0000_00
   |—scene0000_00_vh_clean_2.labels.ply
  |—scene0000_01
   |—scene0000_01_vh_clean_2.labels.ply
   … …
 |—scans_test
  |—scene0707_00(empty)
  |—scene0708_00(empty)
   … …
 |—task
 … …
 |—scannetv2-labels.combined.tsv

   _vh_clean_2.label.ply提供的是点云中每个点的nyu40的标签。它与 .aggregation.json不之处在于， _vh_clean_2.label.ply只能提供语义标签，无法做实例的分割。

   scans目录下的ply文件与 _vh_clean_2.ply中的格式基本相同，不同在于多了一个标签直接对应nyu40标签并且透明度a不再全是255。除此之外，相同标签的点也用相同颜色进行了标注。表面连接点与 _vh_clean_2.ply完全一致

亿点细节:
  1.四组数据目录下的tsv文件是完全相同的；
  2._vh_clean_2.label.ply标签为0的点属于未标注的点，nyu40中只有1~40；
  3._vh_clean_2.0.010000.segs.json中有的点在 .aggregation.json中找不到对应原始类别，与上一条相同都属于未标注的点。

（欢迎讨论，感谢指正）