qq_35781447的博客

写在前面的话： 本文主要来自于文章《Deep Learning for 3D Point Clouds: A Survey》以及自己的感悟和看法文章可以从这里下载：https://arxiv.org/pdf/1912.12033.pdf持续更新中一、3D点云来源：3D点云（如下图所示），其主要来源于3D传感器，包括各种3D扫描仪，LiDARs，以及RGB-D相机。三维扫描仪（3D scanner）是一种科学仪器，用来侦测并分析现实世界中物体或环境的形状（几何构造）与外观数据（如颜色、表面反照

写在前面的话： 官方的安装指导坑较多，踩坑记录我的环境：ubuntu18.04官方的安装指导：https://github.com/CloudCompare/CloudCompare/blob/master/BUILD.md要求的lib环境：(1) cmake >3.0 可通过以及命令进行安装，查看版本sudo apt-get install cmake #安装cmake --version #查看cmake版本(2)QT&

写在前面的话：不可转载！！！！！！！！！！！！ScanNetV2一共1.2T，数据太大本文会简单讲解如何下载自己想要的文件，并附上修改后的下载程序ScanNetV2：http://www.scan-net.org/简介ScanNetV2的作者是斯坦福大学的博士，其团队通过收集RGB-D的视频序列，通过ipad应用加深传感器而收集的，然后视频会被上传到服务器，并被自动重建。然后，视频会被给到亚马逊 Mechanical Turk，将标注工作众包出去。ScanNetV2是RGB-D数据集，.

写在前面的话：本文将讲解如何从ScannetV2数据集中提取出xyz（坐标），rgb（颜色），sematic label（语义标签），instance label（实例标签），bounding box（边界框）， normal line（法线）。并附上提取代码。付费专栏，请勿转载！获取ScannetV2数据集首先我们要获取数据集才能够提取点云信息，ScannetV2数据集一共1.2T，对于纯3D点云来说，只需要20G，下载这20G的方法我在另一篇文章中已经叙述（请点击我查看）。我们只需要四类文件

写在前面的话：做数据增强一定要注意：不要固定seed，不然每次random的数都是一样的付费文章，请勿转载！本文将介绍以下几种数据增强的方法： Jitter，Flip，Rotation，Offset,Elastic.并附上代码。 我们使用ScannetV2中的‘scene0332_01’作为例子进行处理，如下图所示：绘图代码如下所示，注意所需matplotlib版本为2.2.0# # matplotlib == 2.2.0def get_ptcloud_img(xyz, rgb...

写在前面的话：源论文：https://arxiv.org/pdf/1612.00593.pdf源github：https://github.com/charlesq34/pointnet简介点云是一个很重要的几何数据结构，但是由于其不规则的形式，大部分的研究者将使用题素网格或者二维图像集的形式去处理它。然而这样会产生大量的数据处理工作，所以Qi在2017年提出了PointNet模型。网络结构...