【点云分割】【数据集】Scannet数据集（未完）

Scannet主页：http://www.scan-net.org/

scannet数据集是一个二维三维数据集，主要采集了室内场景的二维图像信息，包括rgb、深度，三维点云ply数据，并进行了语义标签和实例标签标注。

完整数据集：一共1513个采集场景数据（每个场景中点云数量都不一样，如果要用到端到端可能需要采样，使每一个场景的点都相同），共21个类别的对象，其中，1201个场景用于训练，312个场景用于测试。

较小子集：由于2DRGB-D帧的数据量特别大，作者提供了下载较小子集的选项scannet_frames_25k（约25,000帧，从完整数据集中大约每100帧进行二次采样）通过ScanNet数据下载，有5.6G，还有基准评估scannet_frames_test这个，下图是下载scannet里面的

其中scannetV2即第二版本的scannet的结构和文件类型如下：

<scanId>
|-- <scanId>_vh_clean.ply
    (Updated if had remove annotations)
|-- <scanId>_vh_clean_2.ply
    (Updated if had remove annotations)
|-- <scanId>.aggregation.json, <scanId>_vh_clean.aggregation.json
    Updated aggregated instance-level semantic annotations on lo-res, hi-res meshes, respectively
|--