零基础学习CAPL-CAN&LIN信号与系统&环境变量的使用

1. CAN信号

CAN信号是封装在CAN报文中的数据片段。

1.1 定义

CAN信号在CANdb（.dbc）文件中定义，包括：

• 信号名称、长度（位）
• 字节顺序（Intel/Motorola）
• 精度（因子）、偏移量
• 最小值、最大值、单位

1.2 在CAPL中的使用

读取信号物理值：

on message EngineData
{
  // 直接使用信号名读取物理值
  float currentRPM = EngineSpeed;
  int currentTemp = EngineTemperature;
  
  // 使用this关键字
  float currentRPM = this.EngineSpeed;
  
  write("当前转速: %f rpm", currentRPM);
}

读取信号总线值（使用$）：

on message EngineData
{
  // 使用$读取信号的总线值
  long rawRPM = $EngineSpeed;
  float physicalRPM = EngineSpeed;
  
  write("原始值: %d, 物理值: %f", rawRPM, physicalRPM);
}

赋值/写入：

on key 'a'
{
  // 设置信号物理值
  BodyControl.LightSwitch = 1;
  output(BodyControl);
  
  // 设置信号总线值
  $BodyControl.LightSwitch = 0xFF;
  output(BodyControl);
}

1.3 使用场景

• 常规数据处理使用物理值（直接信号名）
• 校验和、多路复用器、诊断等底层处理使用总线值（$信号名）

2 LIN信号

LIN信号存在于LIN帧中，定义在LDF（.ldf）文件中。

2.1 在CAPL中的使用

读取：

on linFrame MyLinFrame
{
  // 读取物理值
  byte doorStatus = DoorContact;
  
  // 读取总线值
  byte rawDoorStatus = $DoorContact;
  
  write("车门状态: %d (原始值: %d)", doorStatus, rawDoorStatus);
}

赋值/写入：

on key 'b'
{
  // 设置物理值
  MyLinFrame.InteriorLight = 50;
  output(MyLinFrame);
  
  // 设置总线值
  $MyLinFrame.InteriorLight = 0x7F;
  output(MyLinFrame);
}

3 系统变量

系统变量是CANoe内部使用的全局变量，用于在不同模块间传递数据。

3.1 定义

在System Variable Group (SVG) 文件中定义。

3.2 在CAPL中的使用（使用@符号）

读取：

on sysvar MyNamespace::EngineState
{
  // 使用@读取系统变量
  int state = @MyNamespace::EngineState;
  write("引擎状态变为: %d", state);
}

void myFunction()
{
  int currentState = @MyNamespace::EngineState;
}

赋值/写入：

on key 'c'
{
  // 使用@设置系统变量
  @Sysvar::CarCockpit::Ignition = 1;
  @Sysvar::Display::Message = "系统就绪";
  @Debug：：MotorValue：：EngineSpeed = $EngineSpeed；
}

常见相关函数：
使用以SysGetVariable开头和SysSetVariable开头的访问函数。
如SysGetVariableInt、SysGetVariableFloat、SysSetVariableInt、SysSetVariableFloat；
系统变量的初始值需要定义明确。如果在使用过程中没有定义初始值，如果涉及到系统变量reset，那么将无法完成reset功能。

4 环境变量

环境变量用于CANoe与外部环境的交互。

4.1 定义

在Environment Variable窗口中定义。

4.2 在CAPL中的使用

环境变量和系统变量用法类似；
比较通用的访问操作方式是使用函数getValue()和putValue()
注意事项：

1. 环境变量的使用必须要以DBC的格式来使用，并且需要将DBC添加到CAN网络中。
2. 环境变量在CANoe 12.0版本之后不适用。

读取：

on envVar MyEnvironmentVar
{
  long value;
  getValue(MyEnvironmentVar, value);
  write("环境变量值变为: %d", value);
}

void readEnvVar()
{
  long val;
  getValue(MyEnvironmentVar, val);
}

赋值/写入：

on key 'd'
{
  putValue(ExternalControl, 100);
}

5 系统变量和环境变量

相同点：

1. 都可以作为ECU、面板和CAPL程序相连接的媒介。
2. 直接引用时都要添加@符号；

不同点：
系统变量有命名空间的概念，而环境变量则没有这种概念
环境变量：@envKL30
系统变量：@sysvar：：EngineModule：：EngineSpeed
注意系统变量其实可以理解为sysvar，是一个命名空间，然后又嵌套了一个名为EngineModule的命名空间。

6 $ 与 @ 符号的详细对比

6.1 $符号 - 信号总线值访问

用途： 访问CAN/LIN信号的总线值

使用场景：

1. 多路复用报文处理

on message MultiplexedMessage
{
  switch($MuxSignal)  // 读取MUX原始值
  {
    case 0:
      value1 = SignalA;        // 物理值
      rawValue1 = $SignalA;    // 原始值
      break;
    case 1:
      value2 = SignalB;
      break;
  }
}

2. 校验和计算

on message MyMessage
{
  byte checksum = $Signal1 + $Signal2 + $Signal3;
  if(checksum != $ChecksumSignal)
  {
    write("校验和错误！计算值: %d, 接收值: %d", checksum, $ChecksumSignal);
  }
}

6.2 @符号 - 系统变量访问

用途： 访问系统变量的物理值

使用场景：

1. 响应系统变量变化

on sysvar EngineState
{
  int state = @EngineState;    // 使用@读取系统变量
  write("引擎状态变为: %d", state);
  
  if(state == 2)
  {
    @Sysvar::Display::Message = "引擎已启动";  // 使用@设置系统变量
  }
}

2. 测试用例控制

testcase CheckEngineStart()
{
  @Ignition = 1;      // 设置系统变量
  @Starter = 1;
  
  TestWaitForTimeout(3000);
  if(@EngineSpeed > 500)  // 读取系统变量
  {
    TestStepPass("引擎成功启动");
  }
}

6.3 核心区别总结

特性	$ 符号	@ 符号
变量类型	CAN/LIN信号（原始值）	系统变量
代表的值	报文中信号的原始值	系统变量的物理值
数据类型	通常是long（整数）	取决于系统变量定义（int, float, string等）
使用场景	校验和、多路复用器、诊断等底层处理	系统状态控制、HMI交互、模块间通信
访问方式	$SignalName	@SysvarName
值转换	原始值 × 因子 + 偏移量 = 物理值	直接操作物理值

7 应用示例

variables
{
  message EngineMsg * myEngineMsg = {dlc = 8};
}

on sysvar Sysvar::StartSimulation
{
  // 系统变量控制仿真启动
  if (@Sysvar::StartSimulation == 1)
  {
    putValue(ExtApp_StartCommand, 1);  // 环境变量通知外部程序
  }
}

on envVar ExtApp_TargetSpeed
{
  // 环境变量接收外部指令
  long targetSpeed;
  getValue(ExtApp_TargetSpeed, targetSpeed);
  
  // 转换为CAN信号（使用物理值）
  myEngineMsg.TargetSpeed = targetSpeed;
  output(myEngineMsg);
  
  // 使用原始值进行校验和计算
  $myEngineMsg.Checksum = calculateChecksum();
  output(myEngineMsg);
  
  // 更新系统变量用于显示
  @Sysvar::Display::TargetSpeed = targetSpeed;
}

on message VehicleSpeed
{
  // 处理CAN信号
  float physicalSpeed = VehicleSpeed;      // 物理值
  long rawSpeed = $VehicleSpeed;           // 原始值
  
  // 更新系统变量显示
  @Sysvar::Display::ActualSpeed = physicalSpeed;
  
  // 使用原始值进行诊断检查
  if(rawSpeed == 0xFFFF)
  {
    @Sysvar::Errors::InvalidSpeed = 1;
  }
}

long calculateChecksum()
{
  // 使用原始值计算校验和
  return ($Signal1 + $Signal2 + $Signal3) & 0xFF;
}

8 关键要点总结

1. 正确选择变量类型：

   • 总线通信：CAN/LIN信号
   • 内部状态管理：系统变量
   • 外部系统集成：环境变量

2. 正确使用访问符号：

   • 信号物理值：直接使用信号名
   • 信号原始值：$信号名
   • 系统变量：@变量名、SysGetVariableInt/SysGetVariableFloat/SysSetVariableInt/SysSetVariableFloat
   • 环境变量：@变量名、getValue()/putValue()

3. 值转换关系：

   • 物理值 = (原始值 × 因子) + 偏移量
   • 原始值 = (物理值 - 偏移量) / 因子

特性	CAN 信号	LIN 信号	系统变量	环境变量
来源/定义	CANdb (.dbc) 文件	LDF (.ldf) 文件	System Variable Group	Environment Variable
作用域	特定CAN报文	特定LIN帧	全局（CANoe内部）	全局（CANoe与外部）
主要用途	在CAN总线上交换数据	在LIN总线上交换数据	CANoe内部模块间数据共享和状态管理	与外部应用或硬件（VT）交互
CAPL读取	直接使用信号名（读取物理值）、$信号名（读取总线值）	直接使用信号名（读取物理值）、$信号名（读取总线值）	@变量名、SysGetVariableInt、SysGetVariableFloat	@变量名、getValue(变量名, value)
CAPL写入	报文.信号 = 物理值; $报文.信号 = 总线值； output(报文);	帧.信号 = 物理值;$报文.信号 = 总线值； output(帧);	@变量名 = 值;、SysSetVariableInt、SysSetVariableFloat	@变量名 = 值;、putValue(变量名, 值);
触发事件	on message	on linFrame	on sysvar	on envVar
核心区别	总线数据，物理通信	总线数据，物理通信	内部状态，逻辑控制	外部接口，系统集成

理解这些区别和正确使用方法，对于编写高效、可靠的CAPL脚本至关重要。