- 博客(19)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 hdl_localization 报错解决point cloud cannot be transformed into target frame
hdl_localization 报错point cloud cannot be transformed into target frame!!pcl_ros 不支持tf2，hdl_localization_nodelet.cpp中修改成tf：//1. //HdlLocalizationNodelet() : tf_buffer(), tf_listener(tf_buffer) { //} HdlLocalizationNodelet() { }//2.// transf
2022-05-09 20:47:38
564
1
原创 在ROS下安装GPS驱动 nmea_navsat_driver遇到的问题
File "/home/qrg/catkin_ws/src/nmea_navsat_driver/scripts/nmea_serial_driver", line 35, in <module> import libnmea_navsat_driver.nodes.nmea_serial_driver File "/home/qrg/catkin_ws/src/nmea_navsat_driver/src/libnmea_navsat_driver/nodes/nmea_se...
2021-12-18 20:08:53
2145
2
原创 error while loading shared libraries: libmetis.so
运行LIO-SAM报以下错误：lio_sam/lio_sam_imuPreintegration: error while loading shared libraries: libmetis.so: cannot open shared object file: No such file or directory使用以下代码安装：sudo apt-get install libparmetis-dev问题成功解决...
2021-12-13 22:32:29
2027
2
原创 LeGO-LOAM算法分析之mapOptmization
LeGO-LOAM将当前帧扫描到点云特征（线特征和面特征）与当前帧周围的点云地图进行匹配，进行位姿优化。代码分析从主函数开始分析，主函数分为2个主要的功能，一是启动单独的线程进行回环检测，二是在循环中执行主流程。int main(int argc, char** argv){ ros::init(argc, argv, "lego_loam"); ROS_INFO("\033[1;32m---->\033[0m Map Optimization Started...
2021-12-09 22:00:34
1554
原创 Linux 固定串口号 绑定设备
1.执行命令（position命名可以自己修改）vim /etc/udev/rules/position.rules2.将 电脑上的设备依次插上保持不动，每插一个执行一次命令dmesg3.获取对应设备的idVendor和idProduct号，以及KERNELS.4.在position文档中按照如下图片填写对应设备的idVendor和idProduct号，将KERNELS修改为dmesg查看到的usb号（例如上面为1-4.2）：...
2021-11-12 20:43:24
1375
原创 E: 无法定位软件包
解决方法：输入以下命令sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C65
2021-10-31 13:24:50
1615
原创 rosdep update time out及失败解决方案
这里写自定义目录标题欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入欢迎使用Markdown编辑器你好！ 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Mar
2021-07-25 00:23:17
290
原创 深蓝学院-多传感器融合定位第五章作业
**1.不需要转台标定方法推导加速度计对应残差对加速度内参的雅克比2.使用自动求导完成标定3.使用解析式求导完成标定**1.雅克比推导2.使用自动求导完成标定修改三处TODOCalibratedTriad_<_T2> calib_triad( // // TODO: implement lower triad model here // // mis_yz, mis_zy, mis_zx: _T2(0), _T2(0), _T2(0), // mis_x
2021-06-04 18:26:42
516
转载 卸载QT5安装QT4
1.卸载Qt5针对上述两种安装方法，分别有不同的卸载方法1.1命令行安装的卸载sudo apt-get remove qt5-default qtcreator1.2找到对应qt5的安装路径opt/Qt5.2.1运行./MaintenanceToolsudo ./MaintenanceTool2.安装QT4sudo apt-get install build-essential。sudo apt-get install qt4-dev-tools qt4-doc qt4-qtcon
2021-06-02 21:38:59
1027
原创 深蓝学院-多传感器融合定位学习第二章
第一次课程作业跑通提供的工程框架使用基于NDT的匹配，之后使用evo评估两种算法得到的轨迹精度实现ICP-SVD点云匹配方法，并使用evo计算出指标1.跑通提供的工程框架编译环境catkin_makesource ./devel/setup.bash启动front_end.launchroslaunch lidar_localization hello_kitti.launch 打开终端，cd到bag所在目录，输入指令rosbag play kitti_2011_10_03_d
2021-05-26 13:08:40
1393
3
原创 slam14讲第13讲问题解决
[ 82%] Linking CXX shared library …/…/lib/libmyslam.so/usr/bin/ld: 找不到 -lglutcollect2: error: ld returned 1 exit statussrc/CMakeFiles/myslam.dir/build.make:510: recipe for target ‘…/lib/libmyslam.so’ failedmake[3]: *** […/lib/libmyslam.so] Error 1CMak
2020-11-28 10:40:54
1010
原创 opencv卷积边界处理
卷积边界问题对图像进行卷积操作的时候，图像的边界像素没有与设定的kernel完全重叠，所以边界像素不会进行卷积操作，例如当33滤波的时候有1个像素的边缘没有被处理，55滤波的时候有2个像素的边缘没有被处理。处理方法在卷积开始操作之前增加边缘像素，填充的像素值为0或者RGB黑色，比如3*3在四周各填充一个像素的边缘，这样就确保图像的边缘被处理，卷积处理之后再去掉这些边缘。处理方法有以下几种：...
2020-04-24 12:22:56
534
原创 opencv 自定义线性滤波
卷积概念卷积是图像处理的一个操作，是依据kernel对图像每个像素点进行操作，kernel本质上是一个固定大小的矩阵数组，其中心为锚点。把kernel放在像素的数组之上，求锚点周围覆盖的像素乘积之和（包括锚点），用其来替换锚点下的像素值。称之为卷积操作。公式如图所示。依次对图像进行该操作。常见算子有Robert算子、Sobel算子、拉普拉斯算子。自定义算子)代码效果是图像线性模糊...
2020-04-20 23:53:26
120
原创 opencv基本阈值操作
阈值是分割图像的标尺，该阈值可以自己设定也可以让系统自动生成。阈值有五种类型，THRESH_BINARY是阈值二值化，THRESH_BINARY_INV阈值反二值化，THRESH_TRUNC阈值截断，THRESH_TOZERO阈值取零，THRESH_TOZERO_INV阈值反取零，THRESH_OTSU和THRESH_TRIANGLE系统自动设置阈值。如下图所示。代码#include <...
2020-04-20 23:23:08
427
原创 opencv 膨胀与腐蚀
膨胀与腐蚀膨胀：假设有图像A和结构元素B，结构元素B在图像A上移动，假设结构元素B的中心点为锚点，在结构元素B下的图像A中最大的像素值替换锚点，其中B作为结构体，可以是任意形状，矩形，圆形，椭圆等等。腐蚀：假设有图像A和结构元素B，结构元素B在图像A上移动，假设结构元素B的中心点为锚点，在结构元素B下的图像A中最小的像素值替换锚点，其中B作为结构体，可以是任意形状，矩形，圆形，椭圆等等。ge...
2020-04-19 00:22:46
4584
1
原创 02 opencv矩阵的掩膜操作
获取图像像素指针Mat.ptr(int i=0)获取像素矩阵的指针，索引i表示第几行。获得当前行指针const uchar* current=myImage.ptr(row);获取当前像素点P(row,col)的像素值p(row,col)=current[col].像素范围处理saturate_cast 像素值大于255则设定为255，像素值小于0则设定为0，像素值在0-255之间则数值...
2020-04-18 13:19:14
151
原创 01 opencv C++学习加载、修改、显示、保存图像
opencv C++学习 加载、修改、显示、保存图像加载图像imread的功能是从电脑某个路径加载图像，然后定义其为Mat对象。修改图像cvtcolor的功能是把一个彩色空间转换到另外一个彩色空间，其包含三个参数，第一个参数表示原图像，第二个参数表示转换完成后生成的图像，第三个参数表示转换方式定义。例如 cvtColor(src, output, CV_BGR2GRAY);显示图像n...
2020-04-16 11:51:25
438
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人