图形学基础 （二）关于旋转

旋转

• 旋转默认是(0, 0)为中心, 逆时针

  

• 公式推导

假设这样一个正方形来逆时针旋转一个角度, 我们从特殊点出发, 比如(1, 0)

我们可以知道它的边长不会改变, 现在它的位置是(cos$\theta$, sin$\theta$), 所以对于这两个坐标可以写一个等式

同理可以得到B和D的值

为什么有齐次坐标

而且这不是线性变换， 就不是一个矩阵可以解决的了

增加一个维度就行了， 但是注意这里二维点增加的是1， 2维向量增加的是0

注意上面的是点， 不是向量

为什么会这样呢？ 因为向量具有平移不变性，所以你对向量平移就是nothing， 哈哈哈， 所以就是0

下面讲一些好玩的事

• 首先看第三点， 就理解成一个点沿着向量移动到末尾， 还是一个点，
• 第四点假如两个点加起来第三维成了2了， 这个怎么看？这里有定义的扩充：

那么在这种定义下，一个点加另一个点表示的就是中点

• 现在可以写成一个统一的形式

变换的分解

• 对于一个复杂的变换, 变换的顺序是很重要的

• 注意向量的应用顺序, 是逐渐从右到左

假如是绕着一个点c而不是原点进行旋转呢?

• 假设一个点左边是(c,c), 先把它左边减去c, 变到(0, 0) 的位置上, 然后再进行旋转, 再平移c到(c, c)

• 注意上面的乘的顺序

3D变换

• 首先类比二维的齐次坐标, 点最后的坐标是1, 向量是0

• 不等于1的时候除去w

• 现在的变换矩阵就是(4*4) 了, 最后一行还是(0, 0, 0, 1)

逆变换

等价于乘变换矩阵的逆矩阵

• 从下面的图可以看出来, 我顺时针旋转的变换矩阵就等于逆时针旋转的逆矩阵

3D绕轴旋转

• 这可能是3维旋转中最复杂的东西了, 因为有好几个轴的旋转

• 坐标系的定义(右手直角坐标系)

这里用右手四指从x出发绕到y, z指的方向就是大拇指的方向, 所以是右手坐标系

• 定义好了坐标系之后可以先看绕x的逆时针旋转:

• 同理有绕着y轴的逆时针旋转(这个不太一样):

• 绕z轴逆时针:

会发现这里有些不同, 就是绕y轴旋转的时候对z的变换是正的 sin$\alpha$ , 这是为什么呢?

• xyz是3个顺序排列的, x叉乘y得到z, y叉乘z得到x, 但是x叉乘z得到的是-y, z叉乘x得到的才是y
• 所以绕着y轴逆时针旋转其实可以看成是绕着y轴顺时针旋转

3D一般性旋转

• 对于飞机来说, 在它直行的时候可以有如图三种旋转, 所以可以把复杂的旋转分解开来, 分解到轴上的角度叫做欧拉角

Rodrigues’ ROtation Formula

• 罗德里格斯公式定义了旋转轴 n和旋转角, 注意这里默认的轴的起点都是两个为0, 一个方向为1, 不存在有别的起点的情况