关于CANOPEN 的ID设置（HAL库）

 STM32的ID过滤器有两种关于屏蔽位的设置，1个32位过滤器模式和2个16位过滤器模式：

STM32的HAL库中关于这个ID设置在结构体 CAN_FilterTypeDef 中定义。但这个定义设计的并不好：

1个32位过滤器模式下：

FilterIdHigh 是指ID的高16位；FilterIdLow是指ID的低16位。这两个变量组成一个32位ID。

FilterMaskIdHigh和 FilterMaskIdLow是掩码的高低16位。这两个变量组成32位的ID掩码。

2个16位过滤器模式下：

FilterIdHigh 是指第一个ID；FilterIdLow是指第二个ID；

FilterMaskIdHigh是指第一个ID的掩码；FilterMaskIdLow是指第二个ID的掩码。

而CANOPEN协议有整体控制命令和单独控制命令。这两种命令需要有2种ID的过滤方式，所以在采用CANOPEN协议时，CAN要配置成2个16位过滤器模式：

如果要修改一下这个结构体定义，建议改成共用体 union 类型，在union中将变量定义成16位的数据类型，使得定义更加清晰。