可视化平台
rviz
- 这个用于可视化很好,可以学习下具体使用
Gazebo
- 这是一个仿真平台,没有数据用来创建数据的!,拥有强大的物理引擎
roslaunch gazebo_ros xxx
- gazebo第一次使用时需要从国外服务器加载很多的数据,所以可能用不了
较为基础的
基本概念
-
ROS master:为节点提供命名和注册服务,辅助节点相互查找,建立连接,并且提供参数服务器.
-
通信:topic和message,某一个topic,他的类型是某个message
-
topic(.msg文件),话题通信,是一种异步通信机制,service(.srv文件),服务通信,是同步通信机制.
-
参数,有一个全局共享字典,可通过网络共享,