3D点云处理：直通滤波器&高斯滤波器（附源码）

0 效果

• 红色为滤波后点云；白色为滤除的点云。
  

1. 点云噪声&离群点

• 噪声：三维扫描仪在扫描的过程中由于外界的因素（如光线，震动，噪声等等）以及相机本身的原因造成的，这些点由于测量随机误差产生的点为噪声；
• 离群点：点云数据中存在着一些离主体点云（被测点云）较远的点

2. 点云滤波场景

点云滤波属于点云预处理部分，为避免原始点云对后续处理点云带来的影响，一般均需要进行点云滤波处理，如以下几种场景：

1. 点云数据密度不规则需要平滑；
2. 遮挡问题产生的离群点；
3. 原始数据的点数量过大，处理比较耗时，需要进行下采样降低点数量；

3. 点云滤波方法

点云滤波方法包括但不限于：直通滤波器、体素滤波器、统计滤波器、条件滤波器、半径滤波器、双边滤波器、快速双边滤波器、中值滤波器、高斯滤波器、均匀采样等。

3.1 直通滤波器

直通滤波器基本内容

• 对指定的某一维度(X or Y or Z)实行一个简单的滤波，去掉指定范围内部（或外部）的点。该范围根据指定的该维度的最