pcl中Eigen::Affine3f变换点云异常

最新推荐文章于 2024-05-22 17:00:00 发布
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分类专栏： 日常记录 文章标签： c++ pcl qt 3d
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问题来源

  • 在使用pcl::transformPointCloudWithNormals变换点云的时候出现异常，即变换后的点云非原始点云的形状；

为什么？

  • 主要是在创建Eigen::Affine3f时没有对旋转矩阵进行归一化，导致变换后的点云出现异常；
  • 解决方案：对旋转矩形进行归一化操作；即在使用Eigen::Affine3f需要时刻想到归一化问题；

创建Eigen::Affine3f方法

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