条件滤波获取目标点云

1. 基本内容

      要获取点云中特定高度范围内的点云，可以使用高度条件过滤的原理。以下是获取最高层范围内点云的一般原理：在获取最高层点之前需要去除噪点，以免影响最高点的获取。另外，如果是平面类点云，可以先通过PCA计算点云的位姿，通过位姿的逆将点云变换到原点，保证点云是平的（也就是网上所说的点云调平），之后再提取最高层点云

1. 点云数据结构： 点云是由一组三维点构成的数据集，每个点都有X、Y和Z坐标值，通常表示在三维空间中的位置。

2. 遍历点云： 遍历点云中的每个点，以便检查它们的Z坐标值，该坐标值表示点的高度。

3. 高度条件比较： 对于每个点，检查其Z坐标值是否在所需高度范围内。这通常涉及比较点的Z坐标值与所定义的最小高度和最大高度。

4. 筛选点： 如果点的Z坐标值在所需的高度范围内，则将该点保留下来。否则，将其丢弃。

5. 记录或使用筛选后的点云： 根据需要，可以将筛选后的点云保存到文件中，进行后续处理、分析或可视化。

6. 结束遍历： 继续遍历点云中的所有点，直到处理完整个点云。最终，您将获得位于指定高度范围内的点云。

在执行高度条件过滤时，要确保点云的高度信息是相对于某个参考