pcl获取点云xyz坐标的最大值最小值

Scarlett2025

已于 2023-07-06 08:43:42 修改

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分类专栏： PCL 文章标签： pcl

于 2023-07-05 16:28:37 首次发布

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#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/io/png_io.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/common/common.h>

int main() {
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

	// 假设你已经从某处加载了点云数据到cloud变量中
	if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("../data/20230605_132512.pcd", *cloud) == -1) {
		PCL_ERROR("无法读取 PCD 文件！\n");
		return -1;
	}

	pcl::PointXYZ min_pt, max_pt;
	pcl::getMinMax3D(*cloud, min_pt, max_pt);


	std::cout << "最小X值: " << min_pt.x << std::endl;
	std::cout << "最大X值: " << max_pt.x << std::endl;

	std::cout << "最小y值: " << min_pt.y << std::endl;
	std::cout << "最大y值: " << max_pt.y << std::endl;

    std::cout << "最小z值: " << min_pt.z << std::endl;
	std::cout << "最大z值: " << max_pt.z << std::endl;

	return 0;
}