矩阵加减法

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版权

旋转矩阵加减法

前言

      接触的东西越来越多，有时候要花额外的时间来看之前已经看过的东西，本着好记性不如烂笔头的想法开启我的第一篇博客。

旋转矩阵加法

      假设我们现在有三个坐标系A、B、C，在A坐标系下有向量a，向量a在B坐标系下表示为向量b,在C坐标系下表示为c,则
b = C a b ∗ a b = C^b_a *a b=Cab​∗a
同理
c = C b c ∗ C a b ∗ a c = C^c_b *C^b_a *a c=Cbc​∗Cab​∗a,对于旋转矩阵来说 C a c = C b c ∗ C a b C^c_a = C^c_b *C^b_a C

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