OOQP介绍:https://pages.cs.wisc.edu/~swright/ooqp/
github:https://github.com/emgertz/OOQP
安装BLAS部分转载自:https://www.jianshu.com/p/fe6c4f42aa0b
安装ma27部分及安装OOQP部分转载自:OOQP安装指南
1.安装BLAS
1.创建QP_lib文件夹。
2.进入QP_lib文件夹。
3.下载并解压blas包
wget http://www.netlib.org/blas/blas.tgz
tar zxf blas.tgz
cd BLAS-3.10.0/ #下载的版本
4.编译
如果是32位系统,使用GNU的g77或gfortran编译器来编译:
g77 -O2 -fno-second-underscore -c *.f
gfortran -O2 -std=legacy -fno-second-underscore -c *.f
如果是64位系统,使用GNU的g77或gfortran编译器来编译:
g77 -O3 -m64 -fno-second-underscore -fPIC -c *.f
gfortran -O3 -std=legacy -m64 -fno-second-underscore -fPIC -c *.f
如果使用的是Intel的Fortran编译器,则:
ifort -FI -w90 -w95 -cm -O3 -unroll -c *.f
注意:
- 请根据情况选择上述5个命令中的一个执行
- 在编译BLAS、LAPACK、NumPy和SciPy的时候,所选择的Fortran编译器必须要保持一致
- 在下述LAPACK的编译安装中,需要使用Fortran 90编译器,因此不应该使用g77来编译BLAS
5、后续工作
ar r libfblas.a *.o
ranlib libfblas.a
rm -rf *.o # 清理文件
export BLAS=~/src/BLAS-3.5.0/libfblas.a # 导出BLAS环境变量,注意改为自己的路径及版本号
2. 安装ma27
git clone https://github.com/HITSZ-LeggedRobotics/ma27.git
cd ma27/
bash ./configure CPPFLAGS="-fPIC" CFLAGS="-fPIC" FFLAGS="-fPIC"
sudo make install
3.安装OOQP
cd my_lib/
git clone https://github.com/emgertz/OOQP.git
cd OOQP/
./configure
make
sudo make install
注意,在make及sudo make install时会出现如下报错,不用管(见此文章评论区)。
出现上面的内容说明已经安装完成。