EPSILON仿真环境搭建

1.安装ROS

建议使用Ubuntu18.04版本，参考链接：

Ubuntu18.04安装ROS Melodic（详细，亲测安装完成，有清晰的截图步骤）_爱跑步的mango的博客-CSDN博客_xubuntu18.04安装ros

https://blog.csdn.net/weixin_55944949/article/details/130468032

Ubuntu20.0 参考这个链接安装：

https://blog.csdn.net/Iamsonice/article/details/116018915

2. 安装必须的包

sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libdw-dev libopenblas-dev gfortran

pip install empy pygame

3.安装OOQP

参考链接：

https://blog.csdn.net/qq_35632833/article/details/122613672

https://blog.csdn.net/learning_man/article/details/126351230

4.安装protobuf

参考链接：

https://blog.csdn.net/roy8666/article/details/124488179?spm=1001.2101.3001.6661.1&utm_medium=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-2~default~CTRLIST~Rate-1-124488179-blog-121471120.pc_relevant_multi_platform_featuressortv2removedup&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-2~default~CTRLIST~Rate-1-124488179-blog-121471120.pc_relevant_multi_platform_featuressortv2removedup&utm_relevant_index=1

4.1下载protobuf

protobuf下载地址：

https://codeload.github.com/google/protobuf/zip/v3.2.0

4.2执行

cd protobuf-3.2.0

./configure

如果报错或者没有那个文件或目录，执行

./autogen.sh

./configure

执行：

make

sudo make install

5.Build on ROS

5.1创建工作空间

mkdir -p ~/EPSILON_WS/src

cd ~/EPSILON_WS/src

catkin_init_workspace

5.2编译

cd ~/EPSILON_WS/src

git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/EPSILON.git

cd ..

catkin_make

source devel/setup.bash

5.3编译报错

如果遇到以下编译报错

解决方案参考：【c++ debug】fatal error: google/protobuf/port_def.inc: no such file or directory_shuaixio的博客-CSDN博客

因为安装anaconda的时候，protoc的路径为 anaconda3/bin/protoc，因此要把这个文件删除，重新执行“4.安装protobuf”。

6.运行程序

6.1打开一个终端输入：

roscore

6.2另外打开一个终端打开rviz：

source devel/setup.bash

roscd phy_simulator/rviz/

rviz -d phy_simulator_planning.rviz

此时rviz只显示一个坐标，不要着急，继续往下操作。

6.3打开新终端：

source devel/setup.bash

roslaunch planning_integrated test_ssc_with_eudm_ros.launch

6.4.打开新终端：

source devel/setup.bash

roslaunch ai_agent_planner onlane_ai_agent.launch

6.5打开新终端：

source devel/setup.bash

roslaunch phy_simulator phy_simulator_planning.launch

程序能够运行起来，如下：

6.6.控制agent

source devel/setup.bash

roscd aux_tools/src/

python terminal_server.py

7.解决每次都要 source ./devel/setup.bsah 的问题

7.1bash下的解决方法

• 终端输入：vi ~/.bashrc

• 在底部添加 source ~/EPSILON/devel/setup.bash

• :wq保存退出即可

7.2 zsh下的解决方法

如果已经安装了zsh后，都要换。首先，在换成zsh后，原来的ros的命令将失效，原因是shell已经换了，不是原来的，所以不能用。解决方法：

在~/.zshrc的文件最后面添加：

source /opt/ros/melodic/setup.zsh

source ~/EPSILON/devel/setup.bash

8.在vscode中进行单步调试

8.1安装ROS插件

8.2在工程目录下创建launch.json 与 tasks.json 文件

launch.json文件内容如下：

tasks.json文件内容如下：

8.3将所有CMakeLists.txt文件中的CMAKE_BUILD_TYPE类型改为Debug

8.4ctrl+shift+B 编译代码

8.5编译完成后，先打开终端执行下列1,4,5步

之后点击sil_run即可单步调试