1 问题
在ROS中创建自定义消息,参考ros wiki的教程,但是没有成功。
2 可行的方法
1.创建工作空间
mkdir -p ~/generate_my_msgs_ws/src
2.创建package
cd ~/generate_my_msgs_ws/src
catkin_create_pkg generate_my_msgs roscpp nav_msgs std_msgs geometry_msgs message_generation
3.创建自定义消息
cd generate_my_msgs
mkdir msg
echo "int64 num" > msg/my.msg
4.修改CMakeLists.txt
cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(generate_my_msgs)
## Compile as C++11, supported in ROS Kinetic and newer
add_compile_options(-std=c++11)
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
geometry_msgs
nav_msgs
std_msgs
message_generation
)
## Generate messages in the 'msg' folder
add_message_files(
FILES
Message.msg
)
## Generate added messages and services with any dependencies listed here
generate_messages(
DEPENDENCIES
geometry_msgs
)
catkin_package(
# INCLUDE_DIRS include
# LIBRARIES generate_my_msgs
# CATKIN_DEPENDS geometry_msgs message_generation nav_msgs roscpp std_msgs
# DEPENDS system_lib
)
include_directories(
include
${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
5.在package.xml
中添加:
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
6.编译
cd ../..
catkin_make
编译成功后,会在路径
~/generate_my_msgs_ws/devel/include/generate_my_msgs/
下生成头文件my.h
,这正是我们想要的。
7.在需要my.msg
的文件中添加以下代码:
#include <generate_my_msgs/my.h>
在需要my.msg
的package的CMakeLists.txt中添加以下内容找到my.h
:
include_directories(
${CATKIN_DEVEL_PREFIX}/include
)
或者,使用绝对路径找到my.h
。
8.将两个package放到同一工作空间下,重新编译。
亲测成功。