ROS通信架构上——Topic和Msg

最新推荐文章于 2024-03-01 13:55:16 发布
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分类专栏： ROS
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版权

Topic
异步通信方式
Node间通过publish-subscribe机制通信

相关的命令：

  • rostopic
    • rostopic list 列出当前所有topic
    • rostopic info /topic_name　 显示某个topic的属性信息
    • rostopic echo /topic_name　显示某个topic的内容
    • rostopic pub /topic_name 向某个topic发布内容
  • rosmsg
    • rosmsg list 列出系统上所有msg
    • rosmsg show /msg_name 显示某个msg内容
Li_GaoGao
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专栏目录
ROS复习笔记之——创建和运行动作服务器与客户端节点
01-07
之前博客《RO发布者S复习笔记之——系统框架及其编程规范》的（发布者节点和订阅者节点的创建和运行）一节中以及介绍如何创建发布者、订阅者、话题消息的通信。博客《 ROS复习笔记之——创建和运行服务服务器与...
Topic话题和Message消息
最新发布
qq_44228301的博客
03-28 1019
step1：第一个参数：需要订阅的话题名称；第二个参数：缓存长度；第三个参数：接收消息包的回调函数的函数名xxx，可以随便起。我们需要定义回调函数xxx，形参是接受的消息包。这个函数不需要我们手动调动，而是系统接收到发布者的消息时，就会自动触发的函数。while循环内一定要加个ros::spinOnce函数。它可以允许节点在监听消息的同时执行其他任务。step2：在CMakeLists.txt文件中找到Bulid篇章，复制示例代码。step3。
ROS学习笔记_02: Topic 和 msg
qq_42872227的博客
03-10 1253
1.ROS通信方式 ROS有四种通信方式： Topic 主题 Service 服务 Parameter Service 参数服务器 Actionlib 动作库 其中，topic是最常用的一种。 2.Topic Topic： ROS中的异步通信方式，Node间通过publish-subscribe机制通信 topic有严格的格式要求，叫做 Message： topic内容的数据类型，定义在 .msg文件中。 基本msg包括： bool,int8,int16,int32,int64(以及uint) f
ROS学习笔记（一） 话题（Topic）通信机制
weixin_51473106的博客
03-18 881
打开Home目录，在空白处右击，点击新建文件夹（New Folder）建立一个文件夹，命名为catkin_ws；在文件夹 catkin_ws 下创建一个文件夹 src；在src文件夹中出现CMakeLists.txt文件编译工作空间在catkin_ws文件夹里生成build和devel两个文件夹。配置环境变量。
【ROS】—— ROS通信机制——话题通信（二）
sinat_52032317的博客
01-01 3433
📢本系列将依托赵虚左老师的ROS课程，写下自己的一些心得与笔记。📢 文章可能存在疏漏的地方，恳请大家指出。机器人是一种高度复杂的系统性实现，在机器人上可能集成各种传感器(雷达、摄像头、GPS…)以及运动控制实现，为了解耦合，在ROS中每一个功能点都是一个单独的进程，每一个进程都是独立运行的。更确切的讲，ROS是进程（也称为Nodes）的分布式框架。话题通信(发布订阅模式)服务通信(请求响应模式)参数服务器(参数共享模式)
[ROS 系列学习教程] ROS话题(Topic)通信：通信模型、Hello World与拓展
淋曦的进击手记
11-11 2018
话题通信适用于不断更新数据、少逻辑处理的传输相关的应用场景。
ROS复习笔记之——创建和运行服务服务器与客户端节点
01-07
之前博客《RO发布者S复习笔记之——系统框架及其编程规范》的（发布者节点和订阅者节点的创建和运行）一节中以及介绍如何创建发布者、订阅者、话题消息的通信。本博文继这个博客，来复习一下创建和运行服务服务器与...
ROS复习笔记之——参数的使用
01-06
修改博客《 ROS复习笔记之——创建和运行服务服务器与客户端节点》中的service_server.cpp，让通过服务请求输入的a和b不光进行加法运算，还会利用参数让a和b进行四则运算。修改代码如下所示 #include ros/ros.h //...
ros主从通讯——虚拟机和树莓派
05-16
ros主从通讯目的：当机器人主机无法处理一些信息，或者无法观察数据处理情况时可以和从机（pc机）建立通讯，可以在从机上进行数据计算和得到数据处理画面。
ROS学习记录4——编写基于话题的两个通信节点
01-20
使用`rosrun`命令分别运行`puber`和`suber`，并使用`rostopic echo Name_Info`来查看话题`Name_Info`上的消息内容，或者使用`rqt_graph`或`rosnode`等工具来可视化查看节点之间的通信关系。 总结起来，ROS中的通信...
ros机器人topic通信demo
04-07
topic_demo 使用自定义msg文件模拟topic通信demo， 注释部分为不适用自定义文件的demo
ROS基础内容2--通信方式之Topic以及node、topic和message的关系
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jinking01的专栏
03-02 1万+
本文参考了ROS_Kinetic_05 ROS基础内容,在本人的计算机环境ubuntu16.04 64bit+kinetic基础上进行实践。1. ROS节点node的基本概念和操作官网教程：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/UnderstandingNodes涉及到的基本概念：Nodes:节点,一个节点即为一个可执行文件，节点之间通过ROS这个系统进行通信。...
Ros Topic和Msg
qq_25678319的博客
02-23 1118
                                                         1 .Node & Master 最小的进程单元节点Node。从程序角度来说，node就是一个可执行文件；从功能角度来说，通常一个node负责者机器人的某一个单独的功能。ROS系统中不同功能模块之间的通信，也就是节点间的通信。 节点管理器Node master。node首...
ROS通信机制(一) —— 话题(topic)与msg文件
画茧自缚
10-11 2854
主要记录了ROS节点之间通过话题订阅和发布消息的全过程，以及自定义msg消息。
关于node、topic、msg的理解与踩坑
yidengdashi450的博客
03-01 504
节点是ROS中的一个执行单元，可以是一个可执行文件或一个脚本。节点可以独立运行，执行各种任务，如发布消息、订阅消息、处理数据等。每个节点都有一个，节点可以通过名称进行通信。
[ROS]（06）ROS通信 —— 话题（Topic）通信
CynalFly的博客
07-29 4992
 话题通信是ROS通信中最常用的一种基于发布和订阅模型的通信方式。用于实时性、周期性、少逻辑处理的数据传输场景。
ROS入门一——Topic通讯方式实现
weixin_41326319的博客
06-08 795
ROS入门
基于ROS机器人项目开发基础概念 (Service，消息类型srv&msg) - 03
weixin_43904073的博客
05-01 1375
上文已经介绍了ros topic的基本概念信息 在这篇文章中将介绍ros service <server-client模型>，和ROS中的数据类型，msg和srv 1. ROS Service Service和我们之前说的Topic都是ROS操作系统中应用/节点之间通讯的方式。但是Service通讯使用的是<server-client模型> ，所以区别可以概括为以下几个方面： - Service的通讯是同步的，意思是Server节点和Client节点建立连接后，对reques
ros学习心得（九）ros之Topic通讯机制及发送与接收节点的编码与调试
butnotif的博客
07-11 2364
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ROS入门教程：从基础知识到通信架构
"这是一份全面的ROS(机器人操作系统)教程，涵盖了ROS的基本概念、文件系统、通信架构、常用工具以及编程接口的介绍，旨在帮助初学者理解和掌握ROS的核心技术。" ROS，全称为Robot Operating System，是机器人领域...
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