Topic话题和Message消息

每个节点Node都有其各自独立的小功能，若想实现一个大任务，需要各个节点之间相互配合。那么就需要实现Node间的通信，来相互传递信息。

一、基本概念

1.1 两个节点通信

消息发布者叫Publisher，消息接收者叫Subsciber；消息发布者发布的消息叫Message，他们之间联系的通道叫Topic。

1.2 多个节点通信

一个话题是可以有多个Publisher和多个Subscriber的，但是若有多个Publisher的话，会造成下种情况，从而订阅者不知道接受的消息是谁发来的什么消息。

因此通常情况下，只有一个发布者，可以有多个接收者。

多个发布者情况：这时需要控制发布者顺序，同一时刻只能有一个发言的节点

 总结：

 1.3 Message

不同的消息，会有不同的数据结构，我们需要指定消息的类型。std_msgs这个依赖包中就包含很多消息类型。如何查看他有那些数据类型呢？

step1：进入ROS Index网站，在搜索栏中搜索std_msgs

step2： 选择与下载的Ubuntu对应的std_msgs的版本号。

step3：点击 std_msgs，进入详情页。点击Website，可以查看它所包含的数据类型。

step4：点击你想了解的数据类型，可以看到消息类型的内容格式。

二、发布者Publisher的C++实现

首先确定两个事情，一个是话题的名称，一个是消息的类型。假如我们需要发布字符串型的消息。

step1：在apt商店查找std_msgs依赖包，查找它里面能发布的消息类型中有没有可以满足我们要求的。这里我们可以选择String

step2：点进去查看详细说明，可以看出，数据类型就是string，数据名称为data，到时候我们直接给data赋值就可以啦。

step3： 在Node中定义一个NodeHandle对象，这个对象是咱们节点和ROS通讯的关键。可以将其理解成大管家，他管理通讯之间的所有事情。

step4：再定义一个ROS的Publisher对象，这个Publisher对象是我们发送消息的工具。那这个工具怎么来呢？就需要由大管家给出。

缓存长度，可以理解成有限定容量的队列，接收者不一定会立马接受发布者发布的消息，那么发送的消息就要先保存起来，若保存的容量超过了缓存长度，那么最先发送的消息就会丢失。他的数值表示缓存里可以容纳多少个消息包排队。

用到了std_msgs中的String类型，为了能够使用，我们需要加上头文件。#include <std_msgs::Stri ng.h>

step5：发布消息。首先定义发布的数据（代码行15），并为数据复制（代码行16），最后由发布者将消息发布出去（17）。

step6：编译+启动ros核心+运行节点。

2.1 rostopic

1、查看活跃着的话题名称。

2、查看对应话题里的消息内容。

3、查看对应话题中每秒发送消息的个数

2.2 控制发布消息的频率

话题中每秒发送消息的个数，取决于while循环每秒钟执行的次数。

step1：首先定义一个频率对象，实参10表示每秒执行的次数

step2：这个函数会在while循环内做一个短时间的阻塞，以便让循环的执行频率能和刚才咱们给的参数对应上。

2.3 总结

三、订阅者Subscriber的C++实现

3.1 创建订阅者节点

step1：第一个参数：需要订阅的话题名称；第二个参数：缓存长度；第三个参数：接收消息包的回调函数的函数名xxx，可以随便起。

我们需要定义回调函数xxx，形参是接受的消息包。这个函数不需要我们手动调动，而是系统接收到发布者的消息时，就会自动触发的函数。

while循环内一定要加个ros::spinOnce函数。它可以允许节点在监听消息的同时执行其他任务。

step2：在CMakeLists.txt文件中找到Bulid篇章，复制示例代码。

step3：编译+roscore启动核心+source+运行发布者节点+运行订阅者节点

3.2 调整和优化

在回调函数里，使用printf显示消息，这样的话我们只能看到显示的消息内容。

将其换成ROS_INFO，能够同时显示接收时间和消息内容。

【注意】不能显示中文，这与他的编码格式有关。若想解决这个问题，可以设置下面这个函数。

一个节点可以同时订阅多个消息。ROS_WARN与ROS_INFO作用相同，只是ROS_WARN会将消息显示成黄色。

3.3 图形化显示话题通讯关系

ROS为咱们提供了个图形化显示话题通讯关系的工具，可以显示节点间通讯的关系。

会弹出一个窗口：

3.4 总结

当运行发布者节点时，使用rostopic list命令，可以查看到相对应的话题名称。但是如果不运行发布者节点，而只运行订阅者节点，使用rostopic list命令，也可以查看到相对应的话题名称。

这说明，话题并不只属于发布者或者订阅者，而是由ROS系统创建管理的，只要节点向NodeHandle 大管家，提出的话题发布需求或者话题订阅需求，这个话题就会自动被创建。这个特性对咱们阅读别人的ROS源码包会非常有帮助，通过系统中的活跃话题作为突破口，再配合ROS提供的辅助工具，就能很轻松的捋清楚各个节点之间的关系。

ros::spinOnce函数并不局限于while循环，可以放在程序的任何环节。当我们觉得必要时，就可以调用一次。它可以转身看一眼未读消息，可以灵活的把握对外来消息包的处理时机。