计算机图形常用数学之向量运算 向量的模 向量的点乘内积 向量的叉乘外积 向量的模向量的加减法 向量归一化

向量

已知a、b、c是三个向量

向量的投影 投影过程

$$a向量在b向量上的投影就是作a到b的垂线，交点就是投影坐标$$

向量的长度（向量的模）

$$向量a的长度记作|a|$$$$|a|=\sqrt{a.x^2+a.y^2+a.z^2}$$

向量的单位

1向量单位 = 向量长度为1的向量
也就是1 = |a|

向量归一化

$$向量归一化=\frac{向量的分量}{所有向量的分量的和}$$$$normal(a(x,y,z))=(\frac{a.x}{a.x+a.y+a.z},\frac{a.y}{a.x+a.y+a.z},\frac{a.z}{a.x+a.y+a.z})$$

求与原点、a、b构成的平行四边形点c

$$c=a+b$$

求直线AB的中点C

$$c=(a+b)/2$$

求向量AB的方向(0，c)

$$c=a-b$$

求向量a延长N倍后的向量c

$$向量\ast 常数=延长向量，c=aN=a.xN,a.yN$$

向量的内积（点乘）

向量的内积记作a·b ，结果是个常数
$$【公式】$$ $$a\cdot b=a.x\times b.x+a.y\times b.y=|a||b|cos\angle (a,b)$$

$$【计算过程】$$$$根据向量的减法得到：c=a-b$$$$根据余弦定理得到：c^2=a^2+b^2-2ab$$$$展开后得到：(a-b)(a-b)=a^2+b^2-2|a||b|cos\angle (a,b)$$$$简化后得到：a\cdot b=|a||b|cos\angle (a,b)$$

计算a、b两个向量之间的夹角

$$a\cdot b=|a||b|cos\angle (a,b)$$
$$\angle (a,b)=arccos(a\cdot b|a||b|),(内积变体)$$

判断a、b两个向量的方向

$$adotb=$$
$$公式：n=a\cdot b=|a||b|cos\angle (a,b)$$$$n>0，说明夹角在0°到90°之间，方向基本相同$$$$n=0，说明相互垂直$$$$n<0，说明夹角在90°到180°之间，两个向量方基本相反$$
$$【用途3：b向量在a向量方向上的投影】$$向量的投影是指：作b到a的垂线，垂线交点就是b向量在a向量上的投影$$b在a的投影：n=\frac{a\cdot b}{|a|}$$

向量的外积（叉乘）

向量a与b的外积记作a×b，结果是一个向量
该向量的其长度等于原点向量a与向量b组成的平行四边形的面积=|a×b| = |a||b|sin∠(a,b)，

【公式与过程】
$$a\times b=\left|\begin{array}{ccc}i& j& k\\ a.x& a.y& a.z\\ b.x& b.y& b.z\end{array}\right|;\left(\begin{array}{c}i、j、k为代表向量参数位置的向量\\ i=(1,0,0);j=(0,1,0);k=(0,0,1)\end{array}\right)$$$$=(a.y\ast b.z-b.y\ast a.z)i-(a.x\ast b.z-b.x\ast a.z)j+(a.x\ast b.y-b.x\ast a.y)k$$$$=((a.y\ast b.z-b.y\ast a.z),0,0)-(0,(a.x\ast b.z-b.x\ast a.z),0)+(0,0,(a.x\ast b.y-b.x\ast a.y))$$$$=((a.y\ast b.z-b.y\ast a.z),-(a.x\ast b.z-b.x\ast a.z),(a.x\ast b.y-b.x\ast a.y))$$
【性质】
$$a\times b=-b\times a.（反称性）;(\lambda a+\mu b)\times c=\lambda (a\times c)+\mu (b\times c).（线性）$$

在二维世界中，求向量a和向量b构成的平行四边形的面积

$$c=|a\times b|$$

求垂直于a，b向量的法向量c，从而构建X、Y、Z坐标系

$$其方向正交于a与b。并且，(a,b,a\times b)构成右手系。$$$$c=a\times b$$