ROS 2 Launch中parameters与arguments传递参数的区别

在ROS 2的launch系统中，parameters和arguments在Node动作（action）中扮演着不同的角色，尽管它们都用于向节点提供配置信息，但它们的目的和用法有所不同。

parameters

parameters属性用于传递节点在运行时需要的配置参数。这些参数通常是静态的，并且在节点启动时被读取一次，用于配置节点的行为。例如，节点可能需要知道某个阈值、服务地址、文件路径等，这些信息就可以通过parameters来传递。

在ROS 2中，这些参数通常是通过ROS 2的参数服务器来管理的，这意味着你可以在节点运行时查询和修改这些参数（如果节点支持的话）。

在launch文件中，parameters是以字典（或字典列表）的形式传递的，每个字典代表一个参数，其中键是参数名，值是参数值。

Node(
    package='your_package',
    executable='your_node',
    name='your_node_name',
    parameters=[
        {'param_name': 'value'},
        # 或者对于更复杂的参数结构
        {
            'another_param_name': {
                'key1': 'value1',
                'key2': 'value2'
            }
        }
    ],
    # 其他配置...
)

arguments

arguments属性用于传递命令行参数给节点的可执行文件。这些参数通常用于控制可执行文件的行为，而不是配置节点内部的状态或行为。例如，你可能需要传递一个文件名、一个运行模式标识符或任何其他类型的命令行开关给节点。

arguments是一个简单的字符串列表，每个字符串代表一个命令行参数。这些参数会按照你提供的顺序直接传递给节点的可执行文件。

Node(
    package='your_package',
    executable='your_node',
    name='your_node_name',
    arguments=[
        '-f', 'config_file.yaml',
        '--mode', 'production'
    ],
    # 其他配置...
)

区别总结

	parameters	arguments
用途	用于配置节点内部的状态或行为	用于控制可执行文件的行为
管理	通常通过ROS 2的参数服务器进行管理，可在运行时查询和修改（如果节点支持）	一旦传递给节点，就固定了，除非重新启动节点
格式	以字典（或字典列表）的形式传递	以字符串列表的形式传递
目标	节点的ROS 2接口（如参数服务器）	可执行文件的命令行接口

在编写ROS 2 launch文件时，你需要根据你的具体需求来选择使用parameters还是arguments，或者两者都使用。通常，如果参数与ROS 2的参数服务器交互有关，或者需要节点在运行时能够访问这些参数，那么应该使用parameters。如果参数是控制可执行文件行为的，那么应该使用arguments。