求解直线与平面的交点

求解直线与平面的交点

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前言

直线与平面的交点求解相关的内容在网上已经有很多资料进行介绍,目前所看到的博文在数学模型建立上都是正确的,但是其编程实现却存在问题,导致只有部分情况下能够正确求出直线与平面的交点,另外一些情况下求出的交点却是错误的.本文对原理进行推导并实现正确的编码.

数学模型推导

已知经过两点$P_1(x_1,y_1,z_1),P_2(x_2,y_2,z_2)$的直线与平面$ax+by+cz+d=0$相交于点P,求点P的坐标.
该问题几何模型如下:

求解该问题的一种方法是建立方程组,联立求解点的坐标.该方法在数学实现上非常直观,但是求方程组的解稍微麻烦.

另一种是通过向量法进行求解.推导过程如下:
$$\begin{gathered} 设m=\frac{\overrightarrow{P_{1}P}}{\overrightarrow{P_1{P}_2}},则 \\ \overrightarrow{OP}=\overrightarrow{O{P}_1}+\overrightarrow{P_{1}P}=\overrightarrow{O{P}_1}+m\ast \overrightarrow{P_1{P}_2} \end{gathered}$$
其中:
$$m=\frac{\overrightarrow{P_{1}P}}{\overrightarrow{P_1{P}_2}}=\frac{\overrightarrow{P_{1}D}}{\overrightarrow{P_1{D}_2}}=\frac{|\overrightarrow{P_{1}D}|}{|\overrightarrow{P_1{D}_2}|}$$
而
$|\overrightarrow{P_{1}D}|$为点P1到平面的距离,计算公式如下:
$$|\overrightarrow{P_{1}D}|=\frac{|a{x}_1+b{y}_1+c{z}_1+d|}{\sqrt{a^2+b^2+c^2}}$$
另外:
$$\begin{gathered} |\overrightarrow{P_1{D}_2}|=|\overrightarrow{P_1{P}_2}|cos\theta =|\overrightarrow{P_1{P}_2}|\ast \frac{|\overrightarrow{P_1{P}_2}\cdot \overrightarrow{P_1{D}_2}|}{|\overrightarrow{P_1{P}_2}||\overrightarrow{P_1{D}_2}|} \\ =|\overrightarrow{P_1{P}_2}\cdot \frac{\overrightarrow{P_1{D}_2}}{|\overrightarrow{P_1{D}_2}|}| \end{gathered}$$

显然,$\frac{\overrightarrow{P_1{D}_2}}{|\overrightarrow{P_1{D}_2}|}$表示平面的单位法向量,其用坐标的形式表示如下:
$$\frac{\overrightarrow{P_1{D}_2}}{|\overrightarrow{P_1{D}_2}|}=\frac{(a,b,c)}{\sqrt{a^2+b^2+c^2}}$$
因此:
$$\begin{gathered} |\overrightarrow{P_1{D}_2}|=|\overrightarrow{P_1{P}_2}\cdot \frac{\overrightarrow{P_1{D}_2}}{|\overrightarrow{P_1{D}_2}|}|=\frac{\overrightarrow{P_1{D}_2}}{|\overrightarrow{P_1{D}_2}|} \\ =|\frac{a(x_2-x_1)+b(y_2-y_1)+c(z_2-z_1)}{\sqrt{a^2+b^2+c^2}}| \end{gathered}$$

综上,可得:
$$\begin{gathered} m=\frac{|\overrightarrow{P_{1}D}|}{|\overrightarrow{P_1{D}_2}|}=|\frac{a{x}_1+b{y}_1+c{z}_1+d}{a(x_2-x_1)+b(y_2-y_1)+c(z_2-z_1)}| \\ \overrightarrow{OP}=\overrightarrow{O{P}_1}+\overrightarrow{P_{1}P}=\overrightarrow{O{P}_1}+m\ast \overrightarrow{P_1{P}_2} \\ 或(x,y,z)=(x_1,y_1,z_1)+m\ast (x_2-x_1,y_2-y_1,z_2-z_1) \end{gathered}$$

编程实现

/*!
 * 求直线与平面的交点
 * @param p1
 * @param p2 直线经过的两点p1,p2
 * @param plane 平面参数 ax+by+cz+d=0
 * @param crossP 交点
 * @return true--直线与平面相交;false--直线与平面平行(或者位于平面内)
 * @author liheng
 */
bool GetLinePlaneCrossP(Eigen::Vector3f p1,Eigen::Vector3f p2,const Eigen::Vector4f& plane,Eigen::Vector3f& crossP)
{
    //求分子P1D
    auto P1D = plane[0]*p1[0] + plane[1]*p1[1] + plane[2]*p1[2]+plane[3];//ax1+by1+cz1+d//or采用向量点乘方式
    P1D = std::abs( P1D );
    auto P2D = plane[0]*p2[0] + plane[1]*p2[1] + plane[2]*p2[2]+plane[3];
    P2D = std::abs( P2D );

    //保证P2离平面比较近
    if( P1D<P2D )
    {
        std::swap(p1,p2);//点交换
        P1D = P2D;//距离交换
    }

    const Eigen::Vector3f P1P2 = p2-p1;

    //求分母P1D2
    auto P1D2 = plane[0]*P1P2[0] + plane[1]*P1P2[1] + plane[2]*P1P2[2];
    P1D2 = std::abs(P1D2);
    if( P1D2<FLT_EPSILON )
        return false;//平行


    auto m = P1D/P1D2;
    crossP = p1 + m*P1P2;

    return true;
}

下面函数同样可以
///*!
// * 求直线与平面的交点
// * @param p1
// * @param p2 直线经过的两点p1,p2
// * @param plane 平面参数 ax+by+cz+d=0
// * @param crossP 交点
// * @return true--直线与平面相交;false--直线与平面平行(或者位于平面内)
// * @author liheng
// */
//bool GetLinePlaneCrossP(const Eigen::Vector3f& p1,const Eigen::Vector3f& p2,const Eigen::Vector4f& plane,Eigen::Vector3f& crossP)
//{
//    //求分子P1D
//    auto P1D = plane[0]*p1[0] + plane[1]*p1[1] + plane[2]*p1[2]+plane[3];//ax1+by1+cz1+d//or采用向量点乘方式
//
//    const Eigen::Vector3f P1P2 = p2-p1;
//
//    //求分母P1D2
//    auto P1D2 = plane[0]*P1P2[0] + plane[1]*P1P2[1] + plane[2]*P1P2[2];
//    if( std::abs(P1D2)<FLT_EPSILON )
//        return false;//平行
//
//    auto m = P1D/P1D2;
//    crossP = p1 - m*P1P2;//注意:此处是 负号- 同时求m时无绝对值符号
//
//    return true;
//}


int main(int argc, char ** argv )
{
    Eigen::Vector3f p1(0,0,5),p2(0,0,-10),crossP;
    Eigen::Vector4f plane(0,0,1,0);//z=0
    GetLinePlaneCrossP(p1,p2,plane,crossP);
    std::cout<<"crossP:"<<crossP<<std::endl;

    return 0;
}

上面的2个函数均可以求出直线与平面交点.不论输入的两点在平面两侧或位于平面同一侧,以及两点到平面的距离排序.

粗略的python版本如下

#!/usr/bin/env python3
#coding=utf-8

#============================#
#Program:main.py
#       
#Date:20-6-23
#Author:liheng
#Version:V1.0
#============================#


import numpy as np

x1,y1,z1 = 0,0,10
x2,y2,z2 = 0,0,5
a,b,c,d = 0,0,1,0

# p1 = np.array([x1,y1,z1])#
# p2 = np.array([x2,y2,z2])
# plane_normal = np.array([a,b,c]) #a,b,c,d平面方程系数
#
# P1D = np.vdot(p1,plane_normal)+d
# P1D = np.abs(P1D)
#
# P2D = np.vdot(p2,plane_normal)+d
# P2D = np.abs(P2D)
#
# if P1D<P2D:#点1靠近平面,交换点1 2
#     p1,p2 = p2,p1
#     P1D = P2D
#
# P1D2 = np.vdot(p2-p1,plane_normal)
# P1D2 = np.abs(P1D2)
#
# n = P1D / P1D2
# p = p1 + n*(p2- p1)#所求交点
# print(p)

//or
p1 = np.array([x1,y1,z1])#
p2 = np.array([x2,y2,z2])
plane_normal = np.array([a,b,c]) #a,b,c,d平面方程系数

P1D = np.vdot(p1,plane_normal)+d
P1D2 = np.vdot(p2-p1,plane_normal)

n = P1D / P1D2
p = p1 - n*(p2- p1)#所求交点
print(p)

参考资料

1求直线与平面的交点
2.空间内直线于平面交点