除了不同坐标系之间点的坐标变换,在同一坐标系内也存在对点的变换操作,例如平移,旋转等。
1. 平移
在同一坐标系下,平移操作将空间中一个点沿着一个已知的矢量方向移动一定的距离,如下图所示,将
A
P
1
^{A}P_{1}
AP1沿着
A
Q
^{A}Q
AQ进行平移得到
A
P
2
^{A}P_{2}
AP2
易得,
A P 2 = A P 1 + A Q ^{A}P_{2}=^{A}P_{1}+^{A}Q AP2=AP1+AQ
用矩阵写出平移算子,可得,
A
P
2
=
D
(
Q
)
A
P
1
^{A}P_{2}=D(Q)^{A} P_{1}
AP2=D(Q)AP1
式中,
D
(
Q
)
=
[
1
0
0
q
x
0
1
0
q
y
0
0
1
q
z
0
0
0
1
]
D(Q) = \left[\begin{array}{cccc} {1} & {0} & {0} & {q_{x}} \\ {0} & {1} & {0} & {q_{y}} \\ {0} & {0} & {1} & {q_{z}} \\ {0} & {0} & {0} & {1} \end{array}\right]
D(Q)=⎣⎢⎢⎡100001000010qxqyqz1⎦⎥⎥⎤
其中,
q
x
,
q
y
,
q
z
q_x,q_y,q_z
qx,qy,qz为
A
Q
^{A}Q
AQ的分量。
2. 旋转
在同一坐标系下,旋转操作将一个向量 A P 1 ^{A}P_{1} AP1用旋转矩阵 R R R旋转到另外一个向量 A P 2 ^{A}P_{2} AP2。
A P 2 = R A P 1 ^{A} P_{2}=R^{A} P_{1} AP2=RAP1
向量经由某一旋转 R R R得到的旋转矩阵与一个坐标系相对于参考坐标系经某一旋转 R R R得到的旋转矩阵是相同的。
如上图将向量 P P P旋转 φ \varphi φ得到 P 1 P_1 P1,对应的旋转矩阵为,
( cos φ − sin φ sin φ cos φ ) \left(\begin{array}{cc} {\cos \varphi} & {-\sin \varphi} \\ {\sin \varphi} & {\cos \varphi} \end{array}\right) (cosφsinφ−sinφcosφ)
3. 平移旋转
将一个向量 P 1 P_1 P1经过平移旋转得到 P 2 P_2 P2,可以用 4 × 4 4\times4 4×4其次矩阵表示,
A
P
2
=
T
A
P
1
^{A} P_{2}=T^{A} P_{1}
AP2=TAP1
其中,
T
=
[
R
Q
0
1
]
T=\left[\begin{array}{ll} {R} & {Q} \\ {0} & {1} \end{array}\right]
T=[R0Q1]
经旋转
R
R
R和平移
Q
Q
Q的其次变换矩阵与一个坐标系相对于参考坐标系经旋转
R
R
R和平移
Q
Q
Q的其次变换矩阵是相同的。