坐标变换(3)—同一坐标系下的变换

除了不同坐标系之间点的坐标变换，在同一坐标系内也存在对点的变换操作，例如平移，旋转等。

1. 平移

在同一坐标系下，平移操作将空间中一个点沿着一个已知的矢量方向移动一定的距离，如下图所示，将${}^A{P}_1$沿着${}^{A}Q$进行平移得到${}^A{P}_2$

易得，

$${}^A{P}_2{=}^A{P}_1{+}^{A}Q$$

用矩阵写出平移算子，可得，
$${}^A{P}_2=D(Q{)}^A{P}_1$$

式中，

$$D(Q)=\left[\begin{array}{cccc}1& 0& 0& q_x\\ 0& 1& 0& q_y\\ 0& 0& 1& q_z\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]$$
其中,$q_x,q_y,q_z$为${}^{A}Q$的分量。

2. 旋转

在同一坐标系下，旋转操作将一个向量${}^A{P}_1$用旋转矩阵$R$旋转到另外一个向量${}^A{P}_2$。

$${}^A{P}_2=R^A{P}_1$$

向量经由某一旋转$R$得到的旋转矩阵与一个坐标系相对于参考坐标系经某一旋转$R$得到的旋转矩阵是相同的。

如上图将向量$P$旋转$\phi$得到$P_1$，对应的旋转矩阵为，

$$\left(\begin{array}{cc}\cos \phi & -\sin \phi \\ \sin \phi & \cos \phi \end{array}\right)$$

3. 平移旋转

将一个向量$P_1$经过平移旋转得到$P_2$，可以用$4\times 4$其次矩阵表示，

$${}^A{P}_2=T^A{P}_1$$
其中，
$$T=\left[\begin{array}{ll}R& Q\\ 0& 1\end{array}\right]$$
经旋转$R$和平移$Q$的其次变换矩阵与一个坐标系相对于参考坐标系经旋转$R$和平移$Q$的其次变换矩阵是相同的。