1 Bootloader及u-boot简介
u-boot是sourceforge网站上的一个开放源代码的项目。它可对PowerPC(MPC5xx、MPC8xx、MPC82xx、MPC7xx、MPC74xx) 、ARM(ARM7、ARM9、StrongARM、Xscale) 、MIPS(4kc、5kc) 、X86等处理器提供支持，支持的嵌入式操作系统有Linux、Vx-Works、NetBSD、QNX、RTEMS、ARTOS、LynxOS等，主要用来开发嵌入式系统初始化代码bootloader。软件的主站点是http://sourceforge.net/projects/u-boot。u-boot最初是由denx(www.denx.de) 的PPC-boot发展而来的，它对PowerPC系列处理器的支持最完善，对Linux操作系统的支持最好。源代码开放的u-boot软件项目经常更新，是学习硬件底层代码开发的很好样例。
2 u-boot系统启动流程
大多数bootloader都分为stage1和stage2两大部分，u-boot也不例外。依赖于CPU体系结构的代码(如设备初始化代码等) 通常都放在stage1，且可以用汇编语言来实现，而stage2则通常用C语言来实现，这样可以实现复杂的功能，而且有更好的可读性和移植性。
2.1 stage1 (start.s代码结构)
u-boot的stage1代码通常放在start.s文件中，它用汇编语言写成，其主要代码部分如下:
(1) 定义入口由于一个可执行的Image必须有一个入口点，并且只能有一个全局入口，通常这个入口放在ROM(Flash) 的0x0地址，因此，必须通知编译器以使其知道这个入口，该工作可通过修改连接器脚本来完成。
(2) 设置异常向量(Exception Vector) 。
(3) 设置CPU的速度、时钟频率及中断控制寄存器。
(4) 初始化内存控制器
(5) 将ROM中的程序复制到RAM中。
(6) 初始化堆栈
(7) 转到RAM中执行，该工作可使用指令ldr pc来完成。
2.2 stage2 C语言代码部分
lib_arm/board.c中的start_armboot是C语言开始的函数，也是整个启动代码中C语言的主函数，同时还是整个u-boot(armboot) 的主函数，该函数主要完成如下操作:
(1) 调用一系列的初始化函数。
(2) 初始化Flash设备。
(3) 初始化系统内存分配函数。
(4) 如果目标系统拥有NAND设备，则初始化NAND设备。
(5) 如果目标系统有显示设备，则初始化该类设备。
(6) 初始化相关网络设备，填写IP、MAC地址等。
(7) 进入命令循环(即整个boot的工作循环) ，接受用户从串口输入的命令，然后进行相应的工作。
Bootloader代码是芯片复位后进入操作系统之前执行的一段代码，主要用于完成由硬件启动到操作系统启动的过渡，从而为操作系统提供基本的运行环境，如初始化CPU、堆栈、存储器系统等。Bootloader 代码与CPU芯片的内核结构、具体型号、应用系统的配置及使用的操作系统等因素有关，其功能类似于PC机的BIOS程序。由于bootloader和CPU及电路板的配置情况有关，因此不可能有通用的bootloader，开发时需要用户根据具体情况进行移植。嵌入式Linux系统中常用的bootloader有armboot、redboot、blob、u-boot等，其中u-boot是当前比较流行、功能比较强大的bootloader，可以支持多种体系结构，但相对也比较复杂。bootloader的实现依赖于CPU的体系结构，大多数bootloader都分为stage 1和stage 2两大部分。Bootloader的基本原理见参考文献。
什么是JTAG
JTAG(Joint Test Action Group)联合测试行动小组)是一种国际标准测试协议（IEEE 1149.1兼容），主要用于芯片内部测试。现在多数的高级器件都支持JTAG协议，如DSP、FPGA器件等。标准的JTAG接口是4线：TMS、 TCK、TDI、TDO，分别为模式选择、时钟、数据输入和数据输出线。
JTAG最初是用来对芯片进行测试的，基本原理是在器件内部定义一个TAP（Test Access Port�测试访问口）通过专用的JTAG测试工具对进行内部节点进行测试。JTAG测试允许多个器件通过JTAG接口串联在一起，形成一个JTAG链，能实现对各个器件分别测试。现在，JTAG接口还常用于实现ISP（In-System rogrammable�在线编程），对FLASH等器件进行编程。
JTAG编程方式是在线编程，传统生产流程中先对芯片进行预编程现再装到板上因此而改变，简化的流程为先固定器件到电路板上，再用JTAG编程，从而大大加快工程进度。JTAG接口可对PSD芯片内部的所有部件进行编程
JTAG的一些说明
通常所说的JTAG大致分两类，一类用于测试芯片的电气特性，检测芯片是否有问题；一类用于Debug；一般支持JTAG的CPU内都包含了这两个模块。
一个含有JTAG Debug接口模块的CPU，只要时钟正常，就可以通过JTAG接口访问CPU的内部寄存器和挂在CPU总线上的设备，如FLASH，RAM，SOC（比如4510B，44Box，AT91M系列）内置模块的寄存器，象UART，Timers，GPIO等等的寄存器。
上面说的只是JTAG接口所具备的能力，要使用这些功能，还需要软件的配合，具体实现的功能则由具体的软件决定。 例如下载程序到RAM功能。了解SOC的都知道，要使用外接的RAM，需要参照SOC DataSheet的寄存器说明，设置RAM的基地址，总线宽度，访问速度等等。有的SOC则还需要Remap，才能正常工作。运行Firmware时，这些设置由Firmware的初始化程序完成。但如果使用JTAG接口，相关的寄存器可能还处在上电值，甚至时错误值，RAM不能正常工作，所以下载必然要失败。要正常使用，先要想办法设置RAM。在ADW中，可以在Console窗口通过Let 命令设置，在AXD中可以在Console窗口通过Set命令设置。
下面是一个设置AT91M40800的命令序列，关闭中断，设置CS0-CS3, 并进行Remap，适用于AXD(ADS带的Debug)
setmem 0xfffff124,0xFFFFFFFF,32 －－－关闭所有中断
setmem 0xffe00000,0x0100253d,32 －－－设置CS0
setmem 0xffe00004,0x02002021,32 －－－设置CS1
setmem 0xffe00008,0x0300253d,32 －－－设置CS2
setmem 0xffe0000C,0x0400253d,32 －－－设置CS3
setmem 0xffe00020,1,32 －－－Remap
如果要在ADW（SDT带的DEBUG）中使用，则要改为：
let 0xfffff124=0xFFFFFFFF －－－关闭所有中断
let 0xffe00000=0x0100253d －－－设置CS0
let 0xffe00004=0x02002021 －－－设置CS1
let 0xffe00008=0x0300253d －－－设置CS2
let 0xffe0000C=0x0400253d －－－设置CS3
let 0xffe00020=1 －－－Remap
为了方便使用，可以将上述命令保存为一个文件config.ini, 在Console窗口输入 ob config.ini 即可执行。
使用其他debug，大体类似，只是命令和命令的格式不同。
设置RAM时，设置的寄存器以及寄存器的值必须和要运行程序的设置一致。一般编译生成的目标文件是ELF格式，或类似的格式，包含有目标码运行地址，运行地址在Link时候确定。Debug下载程序时根据ELF文件中的地址信息下载程序到指定的地址。如果在把RAM的基地址设置为0x10000000, 而在编译的时候指定Firmware的开始地址在0x02000000, 下载的时候，目标码将被下载到0x02000000，显然下载会失败。
通过JTAG下载程序前应关闭所有中断，这一点和Firmware初始化时关闭中断的原因相同。在使用JTAG接口的时候，各中断的使能未知，尤其是 FLASH里有可执行码的情况，可能会有一些中断被使能。使用JTAG下载完代码，要执行时，有可能因为未完成初始化就产生了中断，导致程序异常。所以，需要先关闭中断，一般通过设置SOC的中断控制寄存器完成。
使用JTAG写Flash。在理论上，通过JTAG可以访问CPU总线上的所有设备，所以应该可以写FLASH，但是FLASH写入方式和RAM大不相同，需要特殊的命令，而且不同的FLASH擦除，编程命令不同，而且块的大小，数量也不同，很难提供这一项功能。所以一般Debug不提供写Flash功能，或者仅支持少量几种Flash。
目前就我知道的，针对 ARM，只有FlashPGM这个软件提供写FLASH功能，但使用也非常麻烦。AXD，ADW都不提供写FLASH功能。我写Flash的方法时是，自己写一个简单的程序，专门用于写目标板的FLASH，利用JTAG接口，下载到目标板，再把要烧写的目标码装成BIN格式，也下到目标板（地址和烧 FLASH的程序的地址不同），然后运行已经下载的烧FLASH的程序。使用这种方式，比起FlashPGM的写Flash，速度似乎要快一些。
1、ads是由arm公司提供的编译和调试环境，非常好，不容质疑！搞arm开发的人员，不能不用ads，例如要开发一个驱动，首先是在ads中编译、调试通过，才会加入操作系统中，这是开发过程。
2、Ads中code warrior是编译环境，在这个环境中，应正确设置程序工作或调试的地址，这两个地址不一定同址，每次只能设置一种，除非它们相同。设置是通过菜单项edit->target setting完成的。编译环境中的这个地址是由链结器标记在程序上的（暂且这样说吧，因为这部分实际涉及的是编译原理中的链接定位问题，它主要涉及的是程序中的跳转地址，这是与软件相关的）。这两个地址都必须与硬件地址配合，程序才能正常工作。因为mcu(arm)是硬件寻址的，比如4510在正常初始化后，flash被定位在0x0地址，这时如果mcu有一条指令是跳转到0x0地址，那么mcu一定会将PC指向flash的0x0地址；mcu却是由软件控制的。如果这时remap了，flash被定位在0x1000000地址，但写在flash中的程序仍然控制mcu跳转到0x0地址，那么PC就指向了sdram的0x0地址，那里写着什么是你的事情了。
3、工作地址是指编译好的程序（一般是*.bin文件）写入flash的地址，如软件程序工作地址从0x0开始，flash也应该定位在0x0地址开始，软件与硬件地址要相同，才能正常工作。当然，如果做remap，把程序拷贝到新的0x0地址处，也就是sdram中，程序也可以正常工作的。
4、如果用axd调试，则是另外一种情况：程序必须写在sdram中，而不是flash中。Sdram的地址在那里呢？4510上电后，一般设置在0x1000000，而把flash设置在0x0地址。如果codewarrior编译时把程序设置在0x0地址，调试时就会把软件加载在一个“虚”位置，这个位置（地址）是flash的地址，mcu是无法把程序写入flash中，程序就成为空中飘荡的幽灵，这时如果用反汇编，可以看到有些内容已经变质了，不是你的程序了，明白是为什么吗？而执行的话，mcu读取flash中的内容，它们并非你的程序，结果是跑飞了。解决办法是remap（对4510。如是44b0,请在codewarria编译环境中把程序定位在 sdram段，如需中断，请在flash中0x0地址先写入相关中断向量，并跳转到sdram中），把sdram设置在0x0地址，再加载程序。
5、Remap时，请用axd中的命令行方式，程序是实现不了的。即：system view->command line interface。只有先把硬件地址设置的与程序相同了、程序段可以被装入sdram中时，才可加载程序。
6、切记这两点：调试程序一定要放在sdram中、sdram地址与程序地址一定要相同。
7、0x8000这个地址是怎么来的呢？原来：0x0地址是中断向量地址，这要占用几十个字节，有些操作系统利用中断向量之后、0x8000地址之前的部分做点事情，Linux就是其一。所以，编程人员默认的把0x8000这个地址作为一般程序的开始地址。调试程序时，可以把程序起始地址定在0x8000,这个地址一定要是sdram覆盖的地址（我再强调一次吧），mcu执行时，仍然是从0x0开始的，是谁把PC挪到0x8000的，是ads在编译的时候，连接器加进的代码实现的。如果不是调试程序，是工作程序，要写入flash的，程序应该定位在0x0地址，而不是0x8000。
8、有一本书“ARM应用开发系统详解--S3C4510B”写的非常好，我读过有7、8遍了。但有一点是错的。书中写到：“针对本书所介绍的目标板，就可以使用这个默认地址值（0x8000）。”实际上，只要是4510的板子，不做remap，0x8000地址就是flash，是不能加载程序的。
9、在axd中，注意菜单options->configure processor选项，如果不会用，就把它们都关了。带中断的程序和有跳转到0x0地址的程序执行不了，多是由这项引起的。其实它们非常有用，不提了。
10、所有我以上提到的，均是有程序重定位和跳转情况的，象简单的跑马灯实验，不需要中断、跳转的，把程序直接定位在高位sdram中，remap也不用做，就可以跑的不错了。
11、顺便提一下banyan的接口包非常好，支持ads，不用怀疑它。
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