Zynq 7000 系列之启动模式—JTAG启动

JTAG Boot（JTAG启动）是一种使用JTAG接口来启动设备的方法。JTAG（Joint Test Action Group）是一种国际标准测试协议，最初用于对芯片进行测试，现在已广泛应用于各种设备的调试和启动过程。在JTAG Boot过程中，设备通过JTAG接口接收启动指令和配置数据。这些数据通常包括设备的配置信息、引导加载程序（Bootloader）等。一旦设备接收到这些数据，它就会根据这些信息来初始化硬件、加载操作系统或执行其他必要的启动步骤。

在Zynq设备中，存在两个JTAG控制器：TAP（测试访问端口）控制器和DAP（调试访问端口）控制器。TAP控制器可以控制PL配置过程以及PL中的其他功能。而DAP控制器位于应用处理单元（APU）中。

要访问这些JTAG控制器，有两种链接模式：级联模式和独立模式，如图6-6所示。

1 JTAG的启用/禁用控制

JTAG的启用/禁用控制涉及到几个关键的机制，这些机制主要控制DAP和TAP控制器。

级联与独立模式
级联模式允许多个JTAG设备通过JTAG接口串联在一起，形成一个JTAG链，从而可以单独测试各个设备。而独立模式则允许设备独立工作，不与其他JTAG设备形成链。

启用/禁用DAP和TAP控制器
可以根据需要启用或禁用DAP和TAP控制器。禁用这些控制器可以防止通过JTAG接口对设备进行调试或访问。

永久禁用JTAG
某些设备提供了永久禁用JTAG的功能，通常通过烧写特定的电子保险丝（eFuse）位来实现。一旦JTAG被永久禁用，将无法通过JTAG接口进行任何调试或访问操作，这有助于保护设备的安全性。

当JTAG处于默认的级联链模式时，可以通过devcfg.CTRL[JTAG_CHAIN_DIS]位来启用或禁用PL（可编程逻辑）JTAG引脚连接。当JTAG_CHAIN_DIS位被设置为1时，PL JTAG引脚信号将无法到达DAP控制器，因此无法通过级联链通过PL JTAG引脚向DAP和TAP控制器发送有意的JTAG指令。

JTAG_CHAIN_DIS并不会阻止PL JTAG的TCK和TMS引脚信号到达PL TAP控制器。因此，如果TCK和TMS被切换，TAP控制器的状态可能会发生变化。

DAP控制器通过设置devcfg.CTRL[DAP_EN]位为111来启用。任何其他值都会导致DAP控制器被绕过。通过设置devcfg.LOCK[DBG_LOCK]位为1，可以锁定这个位。一旦锁定，只能通过POR（上电复位）来解锁。

DAP和TAP控制器可以通过烧写JTAG链禁用eFuse来永久禁用。一旦eFuse被烧写，这些控制器将永远无法再被访问。软件可以通过devcfg.STATUS[EFUSE_JTAG_DIS]位来读取eFuse的状态。

如果软件试图在没有正确密钥的情况下解锁DevC模块中的APB寄存器空间，那么这将导致DAP控制器被禁用，直到下一次POR（上电复位）发生。这个状态可以通过读取devcfg.STATUS[ILLEGAL_APB_ACCESS]位来检测。

当选择JTAG Boot模式时，BootROM将禁用对所有与安全相关的项的访问，启用JTAG端口，并通过执行WFE指令使CPU进入等待状态。在唤醒CPU并继续启动过程之前，用户有责任通过DAP控制器将启动映像下载到OCM或DDR内存中。

总的来说，JTAG Boot模式提供了一种通过JTAG接口加载启动映像的方式，但在此过程中，BootROM会禁用对安全相关项的访问，并确保CPU在启动映像下载完成之前保持等待状态。用户需要确保在唤醒CPU之前，通过DAP控制器正确地将启动映像加载到内存中。

2 JTAG Boot的示例流程

JTAG Boot模式始终是非安全的；AES单元被禁用，并且不支持加密的映像。JTAG启动和PS/PL配置流程如图6-6所示。具体序列如下：

①PS和PL上电；PS_CLK稳定。
②PS_POR_B复位解除。
③BootROM开始执行并确定启动模式。
④如果启用，BootROM执行CRC自检。
⑤BootROM在MIO上编程VMODE。
⑥BootROM禁用所有安全功能并启用DAP控制器。
⑦BootROM启用JTAG路径：
a. Cascade（级联）：JTAG链设置为级联模式；可以使用PL JTAG接口访问DAP和TAP控制器。
b. Independent（独立）：JTAG链设置为独立模式；TAP控制器可以通过PL JTAG接口访问，而DAP控制器则通过EMIO ⑧JTAG访问。BootROM会等待最多90秒，以便使用TAP控制器为EMIO JTAG连接编程PL。
⑧BootROM关闭并让CPU运行等待事件（WFE）指令：
a. Cascade：BootROM关闭并将系统控制权释放给TAP和DAP控制器的JTAG接口。
b. Independent：BootROM等待PL初始化完成后关闭。DAP控制器的EMIO JTAG接口必须通过PL使用比特流进行路由才能正常工作。
⑨用户可以访问DAP控制器进行PS系统调试：
a. Cascade：PL JTAG接口链上的第一个设备。
b. Independent：EMIO JTAG接口链上的单个设备。
⑩用户可以访问TAP控制器以配置PL：
a. Cascade：PL JTAG接口链上的第二个设备。
b. Independent：PL JTAG接口链上的单个设备。

在使用L2缓存时，为确保系统的高可靠性，应根据AR# 54190的说明将slcr.L2C_RAM寄存器设置为0x0002_0202的值。

3 级联JTAG链模式

在级联模式下，可以使用PL JTAG接口引脚同时访问两个控制器；来自接口的TDI信号会进入DAP控制器。DAP控制器的TDO信号会被连接到TAP控制器的输入端，形成菊花链结构。然后，TAP控制器的TDO信号会输出到JTAG接口。在JTAG链中，DAP寄存器和数据是最后被移入的。

• 首先访问DAP控制器，然后访问TAP控制器。
• 不需要PL配置。
• 两个控制器都必须启用。
• 指令和数据不能对未指定的目标产生不良影响。

使用级联JTAG链模式时，需要确保正确连接JTAG接口引脚，并遵循相关的JTAG协议和规范，以确保正确访问和配置控制器。此外，为了避免潜在的冲突或干扰，还应确保指令和数据不会对非目标设备造成影响。

4 独立JTAG链模式

独立JTAG链模式将TAP控制器连接到PL JTAG接口，并为用户提供时间，以便使用TAP控制器通过位流配置PL，如图6-6所示。BootROM会等待最多90秒，等待PL配置完成，然后启用DAP控制器并继续启动过程。如果PL未能在规定时间内完成配置，则系统会锁定。

TAP控制器通过PL JTAG引脚进行访问，用于配置PL。在PL通过位流配置完成后，DAP控制器变得可访问。

在独立模式下，TAP控制器的行为类似于AMD 7系列FPGA中的TAP控制器。

5 独立模式下的EMIO PJTAG和MIO PJTAG接口

在独立模式下，EMIO PJTAG接口和MIO PJTAG接口为开发者提供了与DAP控制器交互的途径。

对于EMIO PJTAG接口，PL需要通过加载位流来配置，以启用EMIO PJTAG接口与DAP控制器的连接。在启动后，可以断言PROGRAM_B信号，并在DONE信号被断言后将位流加载到PL中。这样做是为了在独立JTAG模式下启用EMIO PJTAG接口来控制DAP控制器。需要注意的是，这一功能仅在生产硅片时受支持，并且系统需要以独立JTAG启动模式启动。BootROM会等待PL完成自我初始化，然后启用PS-PL电平移位器，启用PL JTAG接口，并在CPU上发出WFE指令。

对于MIO PJTAG接口，DAP控制器也可以与之交互，但这需要FSBL/用户代码使用slcr.MIO_PIN_xx寄存器对MIO多路复用器进行编程。MIO PJTAG接口可以路由到四组MIO引脚中的一组。使用MIO PJTAG接口和DAP控制器时，不需要PL电源。

TAP控制器本身无法直接编程MIO多路复用器。因此，必须从包含FSBL/用户代码的闪存设备启动，该代码负责为MIO PJTAG接口配置MIO多路复用器。一旦MIO多路复用器被编程，就可以使用MIO PJTAG接口访问DAP控制器了。

6 JTAG启动模式下，MIO的引脚状态

在JTAG启动模式下，MIO寄存器的值如Table 6-18所示。这些值对级联（Cascade）和独立（Independent）JTAG启动模式都是有效的。