本文介绍了如何使用rosbagfilter命令去除ROS bag文件中特定topic，例如移除包含odom的tf主题，以及如何利用topic_tools的throttle工具限制话题发布频率，以节省存储空间。这些技巧对于ROS数据处理和分析非常实用。
可以实现对已有rosbag文件中的某些topic去除或者保留
rosbag filter input.bag output.bag 'topic != "/tf" or topic == "/tf" and m.transforms[0].header.frame_id != "/base_link" and m.transforms[0].child_frame_id != "/virtual_cam"'来源：https://answers.ros.org/question/56935/how-to-remove-a-tf-from-a-ros-bag/
比如可以去除含有odom的tf主题：
rosbag filter in.bag out.bag ' topic!="/tf" or topic == "/tf" and m.transforms[0].header.frame_id != "odom" '
另外一个常用工具topic_tools throttle 对频率进行限制， 同时也能节省空间。
<node name="basescan_throttle" pkg="topic_tools" type="throttle" args=" messages /base_scan 10 /laser_scan_10Hz" required = "true"/>
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