Autoware Docker安装和仿真

强烈建议docker安装，效率最高！

官网Autoware教程：

Docker · Autoware-AI/autoware.ai Wiki · GitHub

1. Clone the docker repository and move into the generic docker folder.

   $ git clone https://github.com/Autoware-AI/docker.git
   $ cd docker/generic

2. Use the run.sh script to start and enter the Docker container.

   $ ./run.sh

初次运行会加载pull很多文件，正常加载后显示

Using options:
	ROS distro: melodic
	Image name: autoware/autoware
	Tag prefix: latest
	Cuda support: on
	Pre-release version: off
	UID: <1000>
nvidia-docker is /usr/bin/nvidia-docker
Launching autoware/autoware:latest-melodic-cuda
To run a command as administrator (user "root"), use "sudo <command>".
See "man sudo_root" for details.

进入docker环境

autoware@DESKTOP-XXXX:/home/autoware$

Demo教程

https://github.com/Autoware-AI/autoware.ai/wiki/ROSBAG-Demo

$ wget https://autoware-ai.s3.us-east-2.amazonaws.com/sample_moriyama_data.tar.gz
$ wget https://autoware-ai.s3.us-east-2.amazonaws.com/sample_moriyama_150324.tar.gz

下载数据文件到主机host  ~/shared/文件夹后，启动docker后也能看到

在docker中创建新文件夹并解压缩

$ cd ~
$ mkdir .autoware
$ cd .autoware
$ cp ~/shared_dir/sample_moriyama_* .
$ tar zxfv sample_moriyama_150324.tar.gz
$ tar zxfv sample_moriyama_data.tar.gz

启动autoware

$ source Autoware/install/setup.bash
$ roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

 然后就是按照教程来加载数据文件和配置文件、启动rviz等

启动1.14版本 

• 直接点击Simulation分页下LGSVL Simulator会报错

Couldn't find executable named rqt_lgsvl_simulator_configurator below /home/autoware/Autoware/ros/install/lgsvl_simulator_bridge/share/lgsvl_simulator_bridge

• 旧路劲存放在

~/Autoware/src/autoware/simulation/lgsvl_simulator_bridge

• Autoware 1.14 版本中 编译系统采用了 colcon，编译之后 package 路径会定位到 install 文件夹下

~/Autoware/install/lgsvl_simulator_bridge/share/lgsvl_simulator_bridge 

 把就路径文件全部拷贝到新路径下

然后单独将src/lgsvl_simulator_bridge 文件夹中的 configurator.py 拷贝到scripts 文件夹中

cp -r ~/Autoware/src/autoware/simulation/lgsvl_simulator_bridge ~/Autoware/install/lgsvl_simulator_bridge/share/

cd ~/Autoware/install/lgsvl_simulator_bridge/share/lgsvl_simulator_bridge/
cp src/lgsvl_simulator_bridge/configurator.py scripts/

提交镜像文件：

#xxx为容器ID 后面repo
docker commit xxx autoware_fix_bug
#查看现在的容器
docker ps
#查看所有镜像 发现autoware_fix_bug
docker images
还可以删除镜像 xxx = id
docker rmi xxx
进入某容器 xxx为容器ID
docker exec -it xxx /tmp/entrypoint.sh

其他指令tag run commit save

docker tag {imageID} {repository}:{tag}

sudo docker run -it      14.14.14.100:5000/pytorch/pytorch:1.1.0-cuda10-py36   /bin/bash

其中， 14.14.14.100:5000/pytorch/pytorch:1.1.0-cuda10-py36 为 容器名+容器tag

参数  -t  让Docker分配一个伪终端并绑定在容器的标准输入上，-i 让容器的标准输入保持打开。

使用docker run命令来启动容器，docker在后台运行的标准操作包括
1.检查本地是否存在指定的镜像，不存在则从公有仓库下载
2.使用镜像创建并启动容器
3.分配一个文件系统，并在只读的镜像层外面挂载一层可读可写层
4.从宿主主机配置的网桥接口中桥接一个虚拟接口道容器中去
5.从地址池分配一个ip地址给容器
6.执行用户指定的应用程序
7.执行完毕之后容器被终止

 

根据容器ID 来提交和保存容器为镜像。

 具体命令：

docker commit 2ec7cf215b52 new_pytorch:v1
2ec7cf215b52 为容器的ID 
new_pytorch 为保存成镜像的名
v1 为保存成镜像的标签

#前面时文件名 后面镜像
docker save -o /tmp/new_pytoch:v1.tar new_pytorch:v1

参考：

docker commit 和docker build （实战使用以及区别）_zsk_john的博客-CSDN博客

Docker保存修改后的镜像 - 知乎

Ubuntu 18.04.4 导入docker镜像，启动镜像，保存容器为镜像，导出镜像 - Hello_BeautifulWorld - 博客园

Docker保存修改后的镜像 - 木木与呆呆 - 博客园

 

autoware入门教程-配置LGsvl Simulator - 创客智造