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千里之行始于足下!
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三角测量法恢复深度
此时我们可以通过一些概率的方法对多次测量结果进行融合,得到更鲁棒的结果。方法三:OpenCV接口 同方法二。,此时想求的是两个特征点的深度。方法一:由于我们已经通过。方法二:Cramer法则。(最大后验概率)进行更新。进行深度测量值的滤波。原创 2024-04-09 22:05:31 · 388 阅读 · 0 评论 -
KITTI数据集Odometry坐标系变换理解
原始数据中Tr表示Velodyne坐标系到P0相机的转换。GroundTruth标注中表示的是P0坐标下的变换关系。原创 2023-06-24 13:13:57 · 701 阅读 · 0 评论 -
Tensorflow错误InvalidArgumentError see above for traceback): No OpKernel was registered to support Op
其次 检查代码中的显卡编号 是否正确 默认一张显卡编号 应该是0!调用tensorflow-gpu运行错误。首先检查tf中显卡是否可用。正常的话会打印相关信息。原创 2023-06-21 23:48:35 · 343 阅读 · 1 评论 -
arxiv论文下载加速
直接替换网址(举例)原创 2023-06-17 23:11:58 · 211 阅读 · 0 评论 -
Fast-LIO2代码解析 古月居
FAST-LIO,FAST-LIO2与FASTER-LIO - 古月居FAST-LIO2代码解析(一) - 古月居FAST-LIO2代码解析(二) - 古月居FAST-LIO2代码解析(三) - 古月居FAST-LIO2代码解析(四) - 古月居FAST-LIO2代码解析(五) - 古月居FAST-LIO2代码解析(六) - 古月居原创 2023-06-12 22:28:00 · 1628 阅读 · 0 评论 -
Point Cloud Library学习之ICP迭代最近点匹配法NDT2D正态分布转换法
参考来源:https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_registration.html#ab1d64f86162b2df716ead8d978579c11http://epsilonjohn.club/2020/02/29/Autoware.ai/2D-NDT-%E5%8C%B9%E9%85%8D%E7%AE%97%E6%B3%95/https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/pcl原创 2021-01-03 06:54:00 · 1386 阅读 · 0 评论 -
LaserScan数据转PointCloud2
通过stage_ros中rosbag record -a记录的数据里面的坐标系分别是odom >> base_foot_print >> base_link >> base_laser_link通过rosrun tf tf_monitor或者rosrun tf view_frames可查看再通过rostopic查看激光雷达数据header: seq: 27642 stamp: secs: 552 nsecs:原创 2020-09-10 23:58:39 · 4080 阅读 · 1 评论