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ROS学习
机器人操作系统ROS实操
流浪德意志
千里之行始于足下!
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解决ros melodic中cv2.imshow报错问题
本人 ros-melodic默认python2.7。重新安装opencv。原创 2023-10-13 11:56:16 · 408 阅读 · 0 评论 -
ros中对move_base的调用
注意其中的关键,topic应该是move_base/NavfnROS/make_plan否则会一直获取不到路径。move_base包中自带costmap2d, global planner 等功能。也可以直接调用其中make_plan进行路径规划。原创 2023-10-11 11:03:07 · 235 阅读 · 0 评论 -
ROS中四元数与欧拉角的转换
采用ros自带转换能正常转换,Eigen转换注意转换顺序。原创 2023-10-11 10:57:43 · 557 阅读 · 0 评论 -
gazebo通过sdf搭建仿真环境和机器人Husky
具体格式要求可参考:http://sdformat.org/spec?ver=1.6&elem=sdf<?xml version="1.0" ?><sdf version="1.5"> <world name="default"> <light name='sun' type='directional'> <cast_shadows>1</cast_shadows> <pose&原创 2021-04-14 01:56:42 · 780 阅读 · 0 评论 -
rosbag commandline常用命令之filter
可以实现对已有rosbag文件中的某些topic去除或者保留rosbag filter input.bag output.bag 'topic != "/tf" or topic == "/tf" and m.transforms[0].header.frame_id != "/base_link" and m.transforms[0].child_frame_id != "/virtual_cam"'来源:https://answers.ros.org/question/56935/how-t原创 2021-04-08 03:55:56 · 1021 阅读 · 0 评论 -
rospy节点接收数据matplotlib绘图并发布到rostopic
#!/usr/bin/env pythonimport rospyimport numpy as npimport PIL.Imagefrom numpy.linalg import normimport matplotlib.pyplot as pltimport matplotlib.patches as patchesfrom matplotlib.patches import Polygonfrom scipy.ndimage.morphology import distance_.原创 2021-02-26 22:23:41 · 1170 阅读 · 1 评论 -
ROS学习之利用xacro/URDF模型搭建及rviz和gazebo仿真
建议好好研究一下P3DX中的代码,非常有借鉴意义。xacro非常重要的作用是利用类似宏的方式,利用参数化来快速搭建模型。A ROS/Gazebo Pioneer 3DX model created by Rafael Berkvensmodified by Mario Serna Hernández. 地址:https://github.com/mario-serna/pioneer_p3dx_model文件1:pxdx.xacro最开始引用了另外两个文件,后面会说。link中主要有三.原创 2021-01-19 07:38:02 · 941 阅读 · 0 评论 -
STAGE ROS输出系统时间SYSTEM CLOCK 满足LASER_SCAN_MATCH Could not get initial transform from base to laser
针对之前修改ROS STAGE源代码后可以运行world文件!使用STAGE ROS作为模拟平台,输出的时间一直是仿真时间,与laser_scan_matcher包搭配后出现警告warn:Could not get initial transform from base to laserskipping scan问题出现输出的laser scan的时间戳为仿真时间,而非系统时间,无法与其他模块进行配对。查看源代码stage_ros/src/stageros.cpp做如下修改。 ..原创 2020-09-23 00:44:43 · 858 阅读 · 0 评论 -
自定义ROS LAUNCH文件,快捷启动
第一个launch file用于记录数据,因为环境的关系,数据存储以后便于仿真<launch><!--file name: stage_ros.launch/> <machine name="local_alt" address="localhost" default="true" /> <node name="stageros" pkg="stage_ros" type="stageros" args="$(find stage_controlle原创 2020-09-15 01:31:07 · 337 阅读 · 0 评论 -
WIN10下安装Ubuntu,ROS及配置(WSL)
Microsoft Store应用商店搜索Ubuntu 18.04并安装,搜索Windows Terminal并安装(可选)安装ROS Melodic以上版本,Kinetic不再支持!链接:http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntuwin10下访问ubuntu(WSL)目录:C:\Users\xxx\AppData\Local\Packages\CanonicalGroupLimited.UbuntuonWindows_79rhkp1fndgs原创 2020-09-05 21:24:44 · 725 阅读 · 0 评论 -
Ratslam信息ROSBAG TOPIC汇总1
ROSBAG中TOPIC汇总$rostopic list/clock/irat_red/camera/image/compressed/irat_red/odom/irat_red/proximity/range0/irat_red/proximity/range1/irat_red/proximity/range2/overhead/camera/image/compressed/overhead/pose/rosout/rosout_agg$rostopic type /原创 2020-08-31 00:21:46 · 340 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu上安装turtlebot_stage进行SLAM仿真(ROS Kinetic版本)
首先可以尝试如下命令sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot*如果有问题可以尝试sudo apt-get install -y linux-headers-genericsudo sh -c 'echo "deb-src http://us.archive.ubuntu.com/ubuntu/ xenial main restricteddeb-src http://us.archive.ubuntu.com/ubuntu/ xenial-up原创 2020-08-27 06:51:47 · 812 阅读 · 1 评论 -
gazebo崩溃gazebo-2 process has died exit code 139
Ubuntu 16.04 on Virtualbox 6.1gazebo 7.0大家可以试试更新gazebo到7.16版本以上(或者直接通过应用商店)添加源和钥匙sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'wget https://p原创 2020-08-26 17:59:41 · 7298 阅读 · 5 评论 -
ROS下常见调试命令汇总
常见启动rosmaster: roscore or roslaunch命令后跟 -h 可查询命令相关帮助rosnode list 列出所有noderosnode info [node_name]查看某一noderosrun [package_name] [node_name] [filename.world]可运行某一packagerosnode ping [node_name]rostopic相关命令rostopic bw display bandwidt翻译 2020-08-25 22:12:12 · 292 阅读 · 0 评论 -
OpenCV 3.3.1及Contrib附加库安装教程及问题Undefined reference to cv::xfeatures2d
####################################### INSTALL OPENCV ON UBUNTU OR DEBIAN ######################################## 1. KEEP UBUNTU OR DEBIAN UP TO DATEsudo apt-get -y updatesudo apt-get -y upgradesudo apt-get -y dist-upgradesudo apt-get..原创 2020-08-25 21:50:14 · 842 阅读 · 0 评论 -
ROS下创建RATSLAM并编译教程
Ubuntu 16.04版本home文件夹~/下新建catkin_ws文件夹 cd catkin_ws/ mkdir src/ cd src/ catkin_init_workspace src中 git clone https://github.com/DreamWaterFound/OpenRATSLAM_for_ROS-Kinetic ratslam_ros install opencv 自行搜索 install irrlichtsudo apt-get install li..原创 2020-08-25 21:46:31 · 1309 阅读 · 6 评论