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可以实现对已有rosbag文件中的某些topic去除或者保留rosbag filter input.bag output.bag 'topic != "/tf" or topic == "/tf" and m.transforms[0].header.frame_id != "/base_link" and m.transforms[0].child_frame_id != "/virtual_cam"'来源：https://answers.ros.org/question/56935/how-t

问题描述：在实验过程中偶然间发现无论是odom还是laser_scan的输出频率都只有10Hz; /clock输出速率有50Hz;直接使用命令 rosrun stage_ros stageros test.world能够正常输出50Hz;最初分析原因可能是处理数据太慢或者CPU被占用，导致数据更新缓慢;查询输出topic速率的指令如下：<<< rostopic list/clock/rosout/rosout_agg/stage/irat/cmd_vel/.

针对之前修改ROS STAGE源代码后可以运行world文件！使用STAGE ROS作为模拟平台，输出的时间一直是仿真时间，与laser_scan_matcher包搭配后出现警告warn:Could not get initial transform from base to laserskipping scan问题出现输出的laser scan的时间戳为仿真时间，而非系统时间，无法与其他模块进行配对。查看源代码stage_ros/src/stageros.cpp做如下修改。 ..

针对以前适用于stage 4.1, ROS Kinetic的world文件无法用于ROS Melodic系统一致出现问题：Segmentation fault (core dumped)然后退出步骤如下：catkin_ws/src目录下：git clone https://github.com/rtv/stage_ros.git然后回到catkin_ws目录下，编译后stage_ros包用于替换系统原有包，用rospack find 查看路径是否正确！catkin_makeso

源码地址：https://github.com/rtv/Stage.git系统：Ubuntu 18.04噪声生成模块 lasernoise 路径为Stage\examples\ctrl\lasernoise.cc#include "stage.hh"using namespace Stg;const double DEVIATION = 0.05;double simple_normal_deviate(double mean, double stddev){ double x

目前用在ROS Kinetic上的stage版本为4.1 官方教程http://rtv.github.io/Stage/modules.html用户可以用stage或者gazebo来创建地图和机器人，传感器模型来进行仿真，并与自己的SLAM模型进行通讯达到虚拟仿真的目的。当然因为stage是一个二维模拟器，相比来说运行资源要求不高，仿真速度快。ROS上关于stage的教程http://wiki.ros.org/stage/Tutorials/IntroductiontoStageControll

默认路径opt/ros/kinetic/share/下有stage 和 stage_ros到该路径下可运行rosrun stage_ros stageros $(rospack find stage_ros)/world/willow-erratic.world或rosrun stage_ros stageros willow-erratic.world可以安装键盘控制sudo apt-get install ros-kinetic-teleop-twist-keyboa