2020年11月_流浪德意志

11月 10月 09月 08月

原创解决roslaunch启动stage_ros节点仿真时输出rostopic hz速率较低的问题（始终为10Hz）

问题描述：在实验过程中偶然间发现无论是odom还是laser_scan的输出频率都只有10Hz; /clock输出速率有50Hz;直接使用命令 rosrun stage_ros stageros test.world能够正常输出50Hz;最初分析原因可能是处理数据太慢或者CPU被占用，导致数据更新缓慢;查询输出topic速率的指令如下：<<< rostopic list/clock/rosout/rosout_agg/stage/irat/cmd_vel/.

2020-11-10 02:11:01 1977

原创 python经典数据结构与算法之双指针碰撞指针快慢指针

双指针之碰撞指针也就是两个指针，分别指向头和尾，向中间靠拢直到碰到一起，程序终止，移动过程中按照一定的规则进行移动；python中一般用List或字符串做数据比如以下程序（来源Github，地址最下）用来解决：（Leetcode 167）地址：https://leetcode-cn.com/problems/two-sum-ii-input-array-is-sorted/给定一个已按照升序排列的有序数组，找到两个数使得它们相加之和等于目标数。函数应该返回这两个下标值index...

2020-11-09 05:06:09 286

原创 python面向对象编程高级篇之枚举类Enum

我们可以定义月份，比如from enum import EnumMonth = Enum('Month', ('Jan', 'Feb', 'Mar', 'Apr', 'May', 'Jun', 'Jul', 'Aug', 'Sep', 'Oct', 'Nov', 'Dec'))for name, member in Month.__members__.items(): print(name, '=>', member, ',', member.value)Month下有12个

2020-11-05 02:22:28 909

原创 python面向对象编程高级篇之定制类getitem getattr call

__getitem__该方法将对象生成可以索引的list，这样就可以直接通过下标索引了；例如class Fib(object): def __getitem__(self, n): a, b = 1, 1 for x in range(n): a, b = b, a + b return a>>> f = Fib()>>> f[0]1>>> f[1]1&

2020-11-05 02:11:02 288

原创 python面向对象编程高级篇slots @property 多重继承

python语言中我们可以随时给实例增加新的属性和方法class Student(object): pass>>> s = Student()>>> s.name = 'Michael' # 动态给实例绑定一个属性>>> print(s.name)Michael>>> def set_age(self, age): # 定义一个函数作为实例方法... self.age = age...>&g

2020-11-05 01:58:12 153

原创 python面向对象编程类与实例继承与多态 isinstance

class Student(object): def __init__(self, name, gender): self.__name = name self.__gender = gender def set_gender(self, gender): if gender == 'male': self.__gender = gender elif gender == 'female': .

2020-11-04 23:03:20 218

原创 python的模块引用和变量命名

#!/usr/bin/env python3# -*- coding: utf-8 -*-' a test module '__author__ = 'Michael Liao'import sysdef test(): args = sys.argv if len(args)==1: print('Hello, world!') elif len(args)==2: print('Hello, %s!' % args[1]) .

2020-11-04 21:09:09 340 1

原创 python函数编程返回函数匿名函数装饰器偏函数

返回函数函数的返回对象可以是一个函数，返回时不立即执行，而是调用返回对象的时候再执行def lazy_sum(*args): def sum(): ax = 0 for n in args: ax = ax + n return ax return sum>>> f1 = lazy_sum(1, 3, 5, 7, 9)>>> f2 = lazy_sum(1, 3, 5,

2020-11-04 20:24:18 112

原创 python高阶函数用法之filter sorted

filter的作用就是过滤器或者滤波器，按照返回的条件真假来筛选序列list#回数是指从左向右读和从右向左读都是一样的数，例如12321，909。请利用filter()筛选出回数：def is_palindrome(n): str_ = str(n) str_r = str_[::-1] return int(str_r)==n# 测试:output = filter(is_palindrome, range(1, 1000))print('1~1000:', list

2020-11-04 17:21:57 285

原创 python高阶函数用法之map reduce

map()函数接收两个参数，一个是函数，一个是Iterable，map将传入的函数依次作用到序列的每个元素，并把结果作为新的Iterator返回。>>> def f(x):... return x * x...>>> r = map(f, [1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9])>>> list(r)[1, 4, 9, 16, 25, 36, 49, 64, 81]>>> list(map

2020-11-04 07:07:33 185

原创 python高级特性总结之切片迭代生成器迭代器

切片：>>> L = list(range(100))>>> L[0, 1, 2, 3, ..., 99]>>> L[:10][0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9]>>> L[-10:][90, 91, 92, 93, 94, 95, 96, 97, 98, 99]>>> L[10:20][10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 17, 18, 19]#每隔

2020-11-04 05:53:09 155 1

原创 python递归函数的用法

def fact(n): if n==1: return 1 return n * fact(n - 1)递归函数的使用能够简化程序，但同时面对可能出现栈溢出的问题解决方案是：解决递归调用栈溢出的方法是通过尾递归优化，事实上尾递归和循环的效果是一样的，所以，把循环看成是一种特殊的尾递归函数也是可以的。尾递归是指，在函数返回的时候，调用自身本身，并且，return语句不能包含表达式。这样，编译器或者解释器就可以把尾递归做优化，使递归本身无论调用多少次，都只占..

2020-11-04 02:59:34 349 1

原创 python函数的参数：位置参数，默认参数，可变参数，关键字参数，命名关键字参数

首先要清楚，python中的典型数据结构有tuple, list, set 和 dictionarytuple = [1, 2, 3]list = (1, 2, 3)dictionary = {‘Michael’: 95, 'Bob': 75, 'Tony':85}#简化可变参数的调用方法def calc(*numbers): sum = 0 for n in numbers: sum = sum + n * n return sum可变参数能

2020-11-04 02:09:05 384

原创 OpenCV自带函数实现灰度图像平移和旋转算法（平面内）

float shift_and_rot_test_opencv(cv::Mat des, Vector2f shift, int rot){ float center_x=(DIM_SAMPLE_POINTS_X-1)/2.0; float center_y=(DIM_SAMPLE_POINTS_Y-1)/2.0; cv::Point center = cv::Point(center_x, center_y); double scale = 1.0; //img_shift_rot.

2020-11-01 07:12:37 359