FreeRTOS入门

最新推荐文章于 2024-03-27 00:01:40 发布
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分类专栏： STM32
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FreeRTOS入门

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学习FreeRTOS原理，在STM32下完成一个基于FreeRTOS的多任务程序，执行3个周期性task。

什么是FreeRTOS
FreeRTOS是一个迷你的实时操作系统内核。作为一个轻量级的操作系统，功能包括：任务管理、时间管理、信号量、消息队列、内存管理、记录功能、软件定时器、协程等，可基本满足较小系统的需要。
原理及实现
任务调度机制是嵌入式实时操作系统的一个重要概念，也是其核心技术。对于可剥夺型内核，优先级高的任务一旦就绪就能剥夺优先级较低任务的CPU使用权，提高了系统的实时响应能力。
FreeRTOS的内核可根据用户需要设置为可剥夺型内核或不可剥夺型内核。当FreeRTOS被设置为可剥夺型内核时，处于就绪态的高优先级任务能剥夺低优先级任务的CPU使用权，这样可保证系统满足实时性的要求；当FreeRTOS被设置为不可剥夺型内核时，处于就绪态的高优先级任务只有等当前运行任务主动释放CPU的使用权后才能获得运行，这样可提高CPU的运行效率。

FreeRTOS实作

1.导入一个普通项目，在项目中新建一个名为FreeRTOS的文件夹
在这里插入图片描述

2.从FreeRTOS的source文件夹下复制所有文件
在这里插入图片描述
3.进入项目下的Portable文件夹中删除其他文件只余下keil，MemMang,RVDS三个文件夹和一个readme.txt
在这里插入图片描述
4.将FreeRTOS的Demo文件夹中的FreeRTOS配置文件导入到项目目录中
在这里插入图片描述
5.打开项目中的.uvprojx文件，导入项目到keil中
6.右键项目添加新的group，FreeRTOS_CORE与FreeRTOS_PORTABLE
在这里插入图片描述
7.导入新建的FreeRTOS的文件到两个文件夹中
在这里插入图片描述
8.修改stm32f20x_it.c，添加下面的代码，并将原代码中的PendSV_Handler(void)函数与SVC_Handler(void)函数注释掉。

extern void xPortSysTickHandler(void);
void SysTick_Handler(void)
{
	#if(INCLUDE_xTaskGetSchedulerState==1)
	if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)
	{
	#endif /*INCLUDE_xTaskGetSchedulerState*/
	xPortSysTickHandler();
	#if(INCLUDE_xTaskGetSchedulerState==1)
	}
	#endif/*INCLUDE_xTaskGetSchedulerState*/
}

9.更改main.c文件

/* FreeRTOS头文件 */
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
/* 开发板硬件bsp头文件 */
#include "bsp_led.h"
#include "bsp_usart.h"


 /* 创建任务句柄 */
static TaskHandle_t AppTaskCreate_Handle = NULL;
/* LED1任务句柄 */
static TaskHandle_t LED1_Task_Handle = NULL;
/* LED2任务句柄 */
static TaskHandle_t LED2_Task_Handle = NULL;
/* USART1任务句柄 */
static TaskHandle_t USART1_Task_Handle = NULL;
/* AHT20任务句柄 */
static TaskHandle_t AHT20_Task_Handle = NULL;





/*************************************************************************
                             函数声明
*************************************************************************/

static void AppTaskCreate(void);/* 用于创建任务 */
static void LED1_Task(void* pvParameters);/* LED1_Task任务实现 */
static void LED2_Task(void* pvParameters);/* LED2_Task任务实现 */
static void USART1_Task(void* pvParameters);/* USART1_Task任务实现 */
static void AHT20_Task(void* pvParameters);/* AHT20_Task任务实现 */
static void BSP_Init(void);/* 用于初始化板载相关资源 */



int main(void)
{	
  /* 定义一个创建信息返回值，默认为pdPASS */
  BaseType_t xReturn = pdPASS;

  /* 开发板硬件初始化 */
  BSP_Init();
  printf("这是一个STM32基于FreeRTOS实现多任务程序的实验！\r\n");
   /* 创建AppTaskCreate任务 */
  xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )AppTaskCreate,  /* 任务入口函数 */
                        (const char*    )"AppTaskCreate",/* 任务名字 */
                        (uint16_t       )512,  /* 任务栈大小 */
                        (void*          )NULL,/* 任务入口函数参数 */
                        (UBaseType_t    )1, /* 任务的优先级 */
                        (TaskHandle_t*  )&AppTaskCreate_Handle);/* 任务控制块指针 */ 
  /* 启动任务调度 */           
  if(pdPASS == xReturn)
    vTaskStartScheduler();   /* 启动任务，开启调度 */
  else
    return -1;  
  
  while(1);   /* 正常不会执行到这里 */    
}



static void AppTaskCreate(void)
{
  BaseType_t xReturn = pdPASS;
  
  taskENTER_CRITICAL();
  
  /* 创建LED1_Task任务 */
  xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )LED1_Task,
                        (const char*    )"LED1_Task",
                        (uint16_t       )512,
                        (void*          )NULL,
                        (UBaseType_t    )2,
                        (TaskHandle_t*  )&LED1_Task_Handle);
  if(pdPASS == xReturn)
    printf("创建LED1_Task任务成功!\r\n");
  
	/* 创建LED2_Task任务 */
  xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )LED2_Task,
                        (const char*    )"LED2_Task",
                        (uint16_t       )512,
                        (void*          )NULL,
                        (UBaseType_t    )3,
                        (TaskHandle_t*  )&LED2_Task_Handle);
  if(pdPASS == xReturn)
    printf("创建LED2_Task任务成功!\r\n");
  
  /* 创建USART1_Task任务 */
  xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t)USART1_Task,
						(const char*   )"USART1_Task",
						(uint16_t	   )512,
						(void*		   )NULL,
						(UBaseType_t   )3,
						(TaskHandle_t* )&USART1_Task_Handle);
  if(pdPASS == xReturn)
	  printf("创建USART1_Task任务成功!\r\n");
  
  /* 创建AHT20_Task任务 */
  xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t)AHT20_Task,
						(const char*   )"AHT20_Task",
						(uint16_t	   )512,
						(void*		   )NULL,
						(UBaseType_t   )4,
						(TaskHandle_t* )&AHT20_Task_Handle);
  if(pdPASS == xReturn)
	  printf("创建AHT20_Task任务成功!\r\n");
  
  vTaskDelete(AppTaskCreate_Handle); //删除AppTaskCreate任务
  
  taskEXIT_CRITICAL();            //退出临界区
}



/**********************************************************************
						LED1_Task任务
  ********************************************************************/
static void LED1_Task(void* parameter)
{	
    while (1)
    {
        LED1_ON;
        vTaskDelay(500);   /* 延时500个tick */
        printf("LED1_Task Running,LED1_ON\r\n");
        
        LED1_OFF;     
        vTaskDelay(500);   /* 延时500个tick */		 		
        printf("LED1_Task Running,LED1_OFF\r\n");
    }
}


/**********************************************************************
						LED2_Task任务
  ********************************************************************/
static void LED2_Task(void* parameter)
{	
    while (1)
    {
        LED2_ON;
        vTaskDelay(500);   /* 延时500个tick */
        printf("LED2_Task Running,LED2_ON\r\n");
        
        LED2_OFF;     
        vTaskDelay(500);   /* 延时500个tick */		 		
        printf("LED2_Task Running,LED2_OFF\r\n");
    }
}


/**********************************************************************
						USART1_Task任务
  ********************************************************************/
static void USART1_Task(void* parameter)
{
	while(1)
	{
		vTaskDelay(2000);
		printf("helloworld!\r\n");
	}
}


/**********************************************************************
						AHT20_Task任务
  ********************************************************************/
static void AHT20_Task(void* parameter)
{
	while(1)
	{
		vTaskDelay(5000);
		printf("温湿度采集!\r\n");
		/* 由于还没有AHT20温湿度传感器，所以这是实现过程先留着 */
	}
}


/***********************************************************************
		板级外设初始化，所有板子上的初始化均可放在这个函数里面
  *********************************************************************/
static void BSP_Init(void)
{
	/*
	 * STM32中断优先级分组为4，即4bit都用来表示抢占优先级，范围为：0~15
	 * 优先级分组只需要分组一次即可，以后如果有其他的任务需要用到中断，
	 * 都统一用这个优先级分组，千万不要再分组，切忌。
	 */
	NVIC_PriorityGroupConfig( NVIC_PriorityGroup_4 );
	
	/* LED 初始化 */
	LED_GPIO_Config();

	/* 串口初始化	*/
	USART_Config();
}

3.编译项目致无错无警告
4.连接硬件，并打开多功能串口调试助手查看程序运行状态
在这里插入图片描述

参考文档
STM32基于FreeRTOS的多任务实现
FreeRTOS百度百科
代码参考

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