第9个任务,优先级5
xTaskCreate(stabilizerTask, "STABILIZER", 450, NULL, 5, NULL);
一、任务函数
使用绝对延时,周期执行任务。
二、传感器数据是怎么传到这个任务的
1、先定义一个变量
2、把变量的地址传过去
3、从队列出队数据到变量
这样,传感器的数据被读到sensorData变量里了
三、RATE_DO_EXECUTE(RATE_HZ, TICK) ((TICK % (MAIN_LOOP_RATE / RATE_HZ)) == 0)
四、任务函数的后半部分
五、流程图