Ubuntu中安装ROS环境

系列文章目录

第一章Ubuntu中安装ROS环境

第二章基于ROS实现HelloWorld过程记录

第三章基于ROS实现topic通信过程记录 

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前言

一、Ubuntu版本与ROS版本的对应关系

二、安装步骤 

 1.添加ros安装源

2.安装ROS公钥

3.更新Ubuntu中软件包索引

4.安装ros-kinetic-desktop-full：

5.配置终端中ROS运行环境

6.安装ROS相关工具以及ROS包依赖项

总结

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前言

最近参与一个自动驾驶相关的项目，其中用到ROS以及Rviz可视化工具，为了学习Rviz可视化工具中相关插件实现细节，因此跟着一些指导文档学习了相关内容。本章节记录的内容是Ubuntu中ROS的安装过程。

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一、Ubuntu版本与ROS版本的对应关系

Ubuntu中安装ROS需要注意版本，根据官方文档描述，两者的对应关系如下：

主要几个ROS版本安装指南

我的Ubuntu版本为16.04，因此需要安装的ROS版本为Kinetic。

二、安装步骤 

 1.添加ros安装源

将ros的软件源加入到本机ubuntu中：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.安装ROS公钥

wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -

3.更新Ubuntu中软件包索引

更新软件包索引，保证Ubuntu中所有软件包为最新的

sudo apt-get update

4.安装ros-kinetic-desktop-full：

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

5.配置终端中ROS运行环境

配置ROS的环境，保证打开一个新的命令行终端，ROS的运行环境都是配置好的

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

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ROS配置结果简单查看

 测试指令：

export |grep ROS

配置成功结果

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6.安装ROS相关工具以及ROS包依赖项

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

总结

本文简单记录了Ubuntu中安装ROS的步骤，仅供参考。