在ubuntu20.04中安装ROS(踩坑)

0.安装之前强烈建议,自己重装一个ubuntu20.04(镜像地址

1.添加ROS软件源

将下面这条命令复制到ubuntu的终端执行

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.添加密钥

将以下命令复制到ubuntu的终端执行

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

成功后会显示如下界面:

图片

3.更新软件源

将以下命令复制到ubuntu的终端执行(在这里顺便说一下,如果用wifi更新慢或者失败的话,切换至手机热点,再执行下面的命令试一下)

sudo apt update

成功后会显示如下界面:

图片

4.配置及更换最佳软件源(之前弄过就不用了)

选择合适的软件源会很大程度上提高下载速度。

如何更换软件源及选择最佳软件源在之前的文章Ubuntu如何通过简单的几步操作来配置系统的软件源、找不到软件和更新怎么办?(带动态图文介绍)中已进行过说明,文章链接如下:

https://blog.csdn.net/qq_44339029/article/details/108916820

如果在重新载入软件列表时,遇到了以下错误,请在终端输入以下命令(命令的最后一部分按错误提示进行修改,也就是下图中红色框内的内容)

图片

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

会显示如下界面,此时再重新配置及更换最佳软件源就可以了

图片

5.安装ROS

做完上面的四步就可以开始安装ROS了

因ubuntu版本的不同其安装指令也有可能不同,我的是ubuntu20.04 执行下面的命令来安装:

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

会显示如下界面:

图片

安装完后的界面如下

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6.初始化rosdep

输入以下的命令,先对其初始化一下

 sudo rosdep init

如果出现以下界面,那么恭喜你,你可以省下一些麻烦了,直接跳到第7步就行了:

图片

如果出现了以下几种错误,也不要担心,下面几种错误我都经历过 ,当然也就为大家整理好了解决方法

  • 错误1:找不到命令

尝试着输入以下命令

 sudo apt install python-rosdep2

或者:

 sudo apt install python3-rosdep2

这时候它会出现以下的界面,输入Y继续

图片

图片

到这里如果再输入sudo rosdep init命令试试,如果出现了之前介绍的,我们想要的界面,请跳到第7步,若出现了新的错误,请继续看本步(第6步)的内容

  • 错误2:ERROR: cannot download default sources list from:https :

    //raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.listWebsite may be down.

输入以下命令:

 sudo gedit /etc/hosts

然后在打开的hosts文件中添加如下的内容,然后保存退出

 199.232.28.133 raw.githubusercontent.com

我在这里引用一下通过IPAddress.com首页,输入raw.githubusercontent.com查询到最新的真实IP地址,新的地址是这个:

185.199.109.133 raw.githubusercontent.com

使用上面那条语句中的地址也成功了,没有成功的小伙伴可以试一下改成最新的地址试一下。

对于sudo rosdep init这条指令当使用无线网络执行超时的话,真的真的真的可以换成手机热点试一下。

图片

到这里如果再输入sudo rosdep init命令试试,如果出现了之前介绍的,我们想要的界面,请跳到第6步,若出现了新的错误,请继续看本步(第5步)的内容

  • 错误3:ERROR: default sources list file already exists:

    /etc/ros /rosdep/sources.list.d/20-default.listPlease delete if you wish to re-initialize

输入以下命令:

 sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

到这里如果再输入sudo rosdep init命令试试,应该就会出现了之前介绍的我们想要的界面了

7.设置环境变量

输入下面的这行代码,注意到底是melodic还是noetic或者是kinetic是由你的ubuntu的版本决定的,比如我的ubuntu是20.04版本的,对应的是noetic,也就是应该下面的这行代码,而不是上面那行

 echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

如果你一不小心第一次没有运行对正确的版本,比如应该是noetic,而你输入的是命令对应的是melodic,那么此时即使你再输入正确的命令后,再进行下一步,他也会显示:

bash: /opt/ros/melodic/setup.bash:

没有那个文件或目录,这个时候的的解决方法如下,先执行以下命令

 gedit .bashrc

它会打开一个文件,把文件的最后一行source /opt/ros/melodic/setup.bash中的melodic改为正确的noetic,保存退出就可以了(如果有多行,删去多余的,只保留一行)

输入以下命令,运行该脚本让环境变量生效

 source ~/.bashrc

8.安装rosinstall

 sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool

成功后的界面如下所示:

图片

9.验证ROS是否安装成功

按正常来说ROS到这里就安装完成了,现在我们来验证一下,输入以下命令:

 roscore

如果出现了以下的问题:Command ‘roscore’ not found, but can be installed with:sudo apt install python3-roslaunch,按照提示输入sudo apt install python3-roslaunch命令并执行,成功后界面如下:

图片

如果出现了以下的问题说明,之前的安装没有安装全

图片

输入以下命令,把没安装的安装一下就好了(如果显示有几个安装包无法下载,是因为网络的原因重新输入以下命令就行了)

 sudo apt install ros-noetic-desktop-full

如果出现了以下的问题:

图片

可尝试输入以下命令:

 source /opt/ros/noetic/setup.bash

到这里再输入roscore看一下,若安装成功会显示如下界面:

图片

然后我们启动一下小海龟的仿真器试一试,按ctrl+alt+t打开一个新的终端,输入以下命令:

 rosrun turtlesim turtlesim_node

按ctrl+alt+t再打开一个新的终端,输入以下命令:

 rosrun turtlesim turtle_teleop_key

这时候你按键盘上的↑↓←→键就可以控制小海龟移动了,那么恭喜你的ROS已经成功安装完了。

图片

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