Ubuntu安装ROS

前言

由于近期的工作需要用到机器人操作系统（ROS），故写下此文章来记录学习安装ROS的过程。我用到的Linux系统为Ubuntu18.04，所以我选择了ROS Melodic版本。

前期准备

将你的 Ubuntu 存储库配置为允许“restricted”、“universe”和“multiverse”。同时，你也可以把下载源替换为国内的源，这里我选择了清华源。

打开software&updata

确保图片上的四项全部选中,就可以开始安装ros了。

下载安装

本次安装主要参考ROS官网安装教程：ROS官网教程

1.设置ROS下载源

设置你计算机的下载源以接受来自 packages.ros.org 的软件，下面给出了三种ROS下载源，可以根据情况，自己选择。

国外源：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

国内源：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

清华源：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.设置公钥

sudo apt install curl 
# if you haven't already installed curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

3.安装ROS

首先，确保你的 Debian 软件包索引是最新的：

sudo apt update

安装桌面完整版ROS：

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

安装完成后，可以通过以下命令查找可用的ROS包：

apt search ros-melodic

4.设置环境变量

每次启动新的 shell 时自动将 ROS 环境变量添加到你的 bash 会话中是很方便的：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

5.安装包的依赖项

到此为止，你已经安装了运行核心 ROS 软件包所需的东西。 要创建和管理你自己的 ROS 工作区，有多种工具和要求是分开分发的。 例如，rosinstall 是一种常用的命令行工具，它使您能够通过一个命令轻松下载许多 ROS 包的源代码树。要安装此工具和其他依赖项以构建 ROS 包，请运行：

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

6.初始化rosdep

在使用 ROS 工具之前，你需要初始化 rosdep。 rosdep 是在 ROS 中运行一些核心组件所必需的，并使你能轻松地为要编译的源安装系统依赖项。 如果您尚未安装 rosdep，请执行以下操作。

sudo apt install python-rosdep

你可以通过以下命令，初始化rosdep:

sudo rosdep init
rosdep update

若执行sudo rosdep init出错，可更换网络多次尝试，听说使用手机热点可以解决这个问题，我是一步直接过的。出现下图所示结果，则可以执行rosdep update。

我在执行rosdep update时，多次出现“time out”错误，具体如下图：

解决rosdep update超时问题

由于近期国内Github Raw的可用IP越来越少，通过修改hosts文件解决rosdep update超时问题的方法已经不太好用，我们通过修改rosdep源码中下载资源的函数来解决这一问题。网站https://ghproxy.com/支持github的资源代理，我们将用此代理加速rosdep对Github Raw的访问，进而解决rosdep update超时问题。

我们需要对以下5个Python文件进行修改：

/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py 
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py 
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py	
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/manifest_provider/github.py 

1.修改sources_list.py的可执行权限并打开，修改download_rosdep_data函数，添加一行代码来url="https://ghproxy.com/"+url应用ghproxy的代理服务，并在第72行的github地址前添加前缀https://ghproxy.com/来应用代理服务。

在终端输入以下命令打开sources_list.py：

sudo chmod 777 /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py
gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py

第一处修改：

第二处修改：

2.修改__init__.py的可执行权限并打开，对里面的DEFAULT_INDEX_URL进行如下替换来应用代理服务。
DEFAULT_INDEX_URL = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'

在终端输入以下命令打开__init__.py：

sudo chmod 777 /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py
gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py

替换DEFAULT_INDEX_URL：

3.修改gbpdistro_support.py的可执行权限并打开，对里面的FUERTE_GBPDISTRO_URL进行如下替换来应用代理服务：
FUERTE_GBPDISTRO_URL = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/' \ 'master/releases/fuerte.yaml'

在终端输入以下命令打开gbpdistro_support.py：

sudo chmod 777 /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py
gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py

替换FUERTE_GBPDISTRO_URL：

在第204行添加一行代码gbpdistro_url = "https://ghproxy.com/" + gbpdistro_url。

4.修改rep3.py的可执行权限并打开，对里面的REP3_TARGETS_URL进行如下替换来应用代理服务。
REP3_TARGETS_URL = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/targets.yaml'

在终端输入以下命令打开rep3.py：

sudo chmod 777 /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py
gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py

替换REP3_TARGETS_URL：

5.修改github.py的可执行权限并打开，在第68行和第119行的github地址前添加前缀https://ghproxy.com/来应用代理服务。

在终端输入以下命令打开github.py：

sudo chmod 777 /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/manifest_provider/github.py
gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/manifest_provider/github.py

第一处修改：

第二处修改：

再次尝试执行rosdep update，成功！！！

小海龟测试

打开三个终端，分别在三个终端中输入以下命令：

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

现在，可以通过键盘来控制小海龟了。